[发明专利]机器人手及机器人

说明书

技术领域

本发明涉及机器人手及机器人。

背景技术

以往，已知如下机器人手：其设于机器人所具有的多关节臂的终端可动部，用于把持作为把持对象物的工件。所述机器人手例如具有多个模拟人类手指的手指机构，利用所述手指机构夹入工件，由此进行把持动作。

然而，近些年，所述工件的形状和尺寸的多样性增加。因此，提出了如下技术：该技术的目的是通过使上述手指机构多关节化来提高手指机构的自由度，以响应工件的多样性。

这里，在所述多关节化中，可以利用单独的驱动源驱动各个关节，但在该情况下，导致机器人手的自重增加，因此限制了能够把持的工件的重量，不是优选的。

因此，在专利文献1和专利文献2中，公开了具备所谓的欠驱动系统的动力传递机构的机器人手，该动力传递机构利用1个驱动源的动力使各关节联动地动作。另外，所述机器人手借助齿轮系（以下，记作“齿轮系”）传递1个驱动源的动力，使各关节动作，所述齿轮系配设成沿着相当于上述手指机构的手指主体或指状构件相互啮合。

由此，机器人手能够减少搭载的驱动源的数量，实现轻量化。

现有技术文献

专利文献1：日本特开2010-064185号公报

专利文献2：日本特开2008-049456号公报

发明内容

发明所要解决的课题

然而，在使用现有技术的情况下，由于作为动力传递机构的齿轮系自身需要一定大小的配设空间，所以存在机器人手大型化的问题。

本发明公开的技术正是鉴于上述情况而完成的，其目的在于，提供小型且轻量，能够可靠地把持各种各样的工件的机器人手及机器人。

用于解决课题的技术方案

本申请公开的机器人手及机器人的特征在于，在一个方式中，具备：多个关节部，它们分别绕相互平行的旋转轴旋转；多个连杆，它们经由所述关节部而连结；张紧架设部件，其使相邻的所述关节部的旋转联动；以及一个驱动源，其驱动近端的所述关节部旋转。

发明效果

根据本申请公开的机器人手及机器人的一个方式，小型且轻量，能够可靠地把持各种各样的工件。

附图说明

图1A是具备实施例1的机器人手的机器人的侧视图。

图1B是具备实施例1的机器人手的机器人的主视图。

图2是实施例1的机器人手的立体图。

图3是实施例1的机器人手所具备的手指机构的主视图。

图4A是手指机构的初始姿势的侧视图。

图4B是手指机构的第1动作姿势的简略的侧视图。

图4C是手指机构的第2动作姿势的简略的侧视图。

图5是实施例2的手指机构的初始姿势的侧视图。

图6是实施例2的手指机构的动作姿势的侧视图。

具体实施方式

以下，参照附图，对本申请公开的机器人手及机器人的实施例进行详细说明。另外，本发明不受以下示出的各实施例中的例示所限定。

另外，以下内容中，在将机器人手看做人的手的情况下，相当于手指的部件记作“手指机构”。另外，“手指机构”所含有的、与手指的可以说是连杆的指节对应的部件记作“指节部”。另外，以下内容中，对于相当于拇指的结构不包含在“手指机构”中，特别记作“拇指部”。

另外，在以下内容中，将在手指机构的旋转关节安装有圆形的带轮的情况的实施例作为实施例1，将所述带轮为非圆形的情况的实施例作为实施例2，分别进行说明。

实施例1

首先，使用图1A和图1B对具备实施例1的机器人手的机器人的概略进行说明。图1A是具备实施例1的机器人手20的机器人10的侧视图，图1B是具备实施例1的机器人手20的机器人10的主视图。

另外，在图1A和图1B中，为了容易理解说明，图示出包含以铅直方向为正方向的Z轴的三维直角坐标系。在以下的说明中使用的其他附图中，也有示出所述直角坐标系的情况。

另外，在以下内容中存在如下情况：对于构成为一对的结构要素，仅对一对中的一方的各部件标注标号，对另一方省略了标号的标注。在该情况下，双方的结构相同。

如图1A所示，实施例1的机器人10具备：主体部10a、臂部10b和脚部10c。主体部10a是机器人10的主体部分，是相当于人的躯体的机构。

臂部10b是安装于主体部10a侧面的所谓的多关节臂，在终端可动部具有作为末端执行器的机器人手20。脚部10c是配置于主体部10a的下部、用于使机器人10沿X轴方向行进及绕与Z轴大致平行的轴线旋转的机构。