[发明专利]多轴电动机驱动系统和多轴电动机驱动装置

权利要求书

1.一种多轴电动机驱动系统，所述多轴电动机驱动系统包括：

多个电动机，每个电动机包括至少用于检测位置的第一检测器；

上位控制设备，所述上位控制设备用于输出电动机控制命令；

多轴电动机驱动装置，所述多轴电动机驱动装置用于基于所述电动机控制命令来驱动所述多个电动机；以及

至少一个第二检测器，所述至少一个第二检测器用于检测所述多个电动机中的至少一个电动机的负载的位置，

其中，所述多轴电动机驱动装置包括控制器，所述控制器基于在第二驱动轴的电动机被驱动时获得的第一检测位置的变化量或者第二检测位置的变化量，对根据所述电动机控制命令和由所述第一检测器检测到的第一检测位置而受到半封闭控制的第一驱动轴与根据所述电动机控制命令、所述第一检测位置和由所述第二检测器检测到的第二检测位置而受到全封闭控制的第二驱动轴进行判别。

2.根据权利要求1所述的多轴电动机驱动系统，其中，所述多轴电动机驱动装置还包括中继部，所述中继部用于将所述第一检测位置和所述第二检测位置中继至所述控制器，所述中继部包括多个连接器并且被配置为任意设置与来自所述第二检测器的配线连接的连接器的位置，所述多个连接器用于连接至来自所述第一检测器的配线和来自所述第二检测器的配线。

3.根据权利要求1或2所述的多轴电动机驱动系统，其中，所述控制器确定所述中继部的如下已连接的连接器的位置，并且把所确定的连接器判定为与来自所述第二检测器的配线连接的连接器，其中，在所述已连接的连接器的位置处，在所述第二驱动轴的电动机被驱动了预定量时从所述中继部中继的所述第二检测位置改变了预定量。

4.根据权利要求1至3中任意一项所述的多轴电动机驱动系统，其中，所述控制器基于当以预定量来驱动所述第二驱动轴的电动机时从所述中继部中继的所述第二检测位置和与该第二检测位置对应的所述第一检测位置，来设置所述第二驱动轴的电动机的驱动方向与所述负载的移动方向之间的对应关系。

5.根据权利要求1至4中任意一项所述的多轴电动机驱动系统，其中，所述控制器基于当以预定量来驱动所述第二驱动轴的电动机时从所述中继部中继的所述第二检测位置和与该第二检测位置对应的所述第一检测位置，来设置所述电动机的每单位驱动量的所述第二检测器的脉冲数。

6.根据权利要求1至5中任意一项所述的多轴电动机驱动系统，其中，所述控制器确定在以预定量依次单独地驱动所述多个电动机时从所述中继部中继的所述第二检测位置改变了预定量的电动机，并且选择使用所确定的电动机的驱动轴作为所述第二驱动轴。

7.一种多轴电动机驱动装置，该多轴电动机驱动装置用于基于从上位控制设备中输出的电动机控制命令来驱动多个电动机，每个电动机包括第一检测器，

所述多轴电动机驱动装置包括控制器，所述控制器基于在第二驱动轴的电动机被驱动时获得的第一检测位置的变化量或者第二检测位置的变化量，对基于所述电动机控制命令和由所述第一检测器检测到的第一检测位置而受到半封闭控制的第一驱动轴与基于所述电动机控制命令、所述第一检测位置和由至少一个第二检测器检测到的第二检测位置而受到全封闭控制的第二驱动轴进行判别，所述至少一个第二检测器用于检测所述多个电动机中的至少一个电动机的负载的位置。

8.根据权利要求7所述的多轴电动机驱动装置，所述多轴电动机驱动装置还包括中继部，所述中继部用于将所述第一检测位置和所述第二检测位置中继至所述控制器，所述中继部包括多个连接器并且被配置为任意设置用于与来自所述第二检测器的配线连接的连接器的位置，所述多个连接器用于连接至来自所述第一检测器的配线和来自所述第二检测器的配线。