[发明专利]用于确定转向角的方法和系统

权利要求书

1.一种用于确定车辆的转向角的方法，所述方法包括以下步骤：

确定车辆的横摆率；

确定车辆的速度；

确定与所述车辆的手动液压转向回路并联连接的液压转向组件中的液压流量；以及

处理横摆率数据、速度数据和液压流量数据以确定所述车辆的所述转向角。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述处理步骤包括利用所述横摆率数据和所述速度数据来生成所述转向角的绝对估值。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述处理步骤包括利用所述液压流量数据来生成所述转向角的相对估值。

4.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，该方法还包括利用所述车辆的所确定的横摆率和速度来生成所述转向角的初始估值的步骤。

5.一种确定在自动转向系统中使用的、车辆的转向角的方法，所述方法包括以下步骤：

接合所述自动转向系统；

执行初始转向角估计，其包括：

确定车辆的横摆率；

确定车辆的速度；以及

处理所述车辆的所述横摆率和所述速度以生成所述转向角的初始绝对估值；此后，重复地执行以下步骤：

确定车辆的横摆率；

确定车辆的速度；

确定与所述车辆的手动液压转向回路并联连接的液压转向组件中的液压流量；

处理横摆率数据和速度数据以精确所述转向角的所述绝对估值；

从所述自动转向系统被接合后开始处理液压流量数据以生成所述转向角的相对估值；并且

利用所述绝对估值和所述相对估值来确定所述车辆的所述转向角。

6.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，该方法还包括确定所述车辆相对于一区域的位置的步骤。

7.根据权利要求6所述的方法，该方法还包括跟踪所述车辆相对于预定路线的位置的步骤。

8.根据权利要求7所述的方法，该方法还包括发出关于所述转向角的控制信号以便将所述车辆保持在所述预定路线上的步骤。

9.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，确定所述车辆的横摆率的步骤包括测量陀螺传感器的输出。

10.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，确定所述车辆的速度的步骤优选地包括从全球导航卫星系统（GNSS）数据计算出所述车辆的速度。

11.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，确定液压转向系统中的液压流量的步骤包括：在与所述车辆的手动液压转向回路并联连接的所述液压转向组件的阀组以及所述液压转向回路之间的液压线路中使用流量传感器。

12.一种转向系统，所述转向系统确定车辆的转向角，所述转向系统包括：

横摆率确定单元；

速度确定单元；

转向控制系统；以及

液压转向组件，所述液压转向组件与所述车辆的手动液压转向回路并联连接，其中，所述液压转向组件包括：

液压阀组，所述阀组与所述转向控制系统连通以致动连接至所述液压转向回路的液压线路中的液压流；以及

流量传感器，所述流量传感器位于所述液压线路中的位于所述阀组和所述液压转向回路之间的至少一个液压线路中；

其中，所述转向控制系统处理来自所述横摆率确定单元、所述速度确定单元和所述液压转向组件的所述流量传感器的数据以确定所述转向角。

13.根据权利要求12所述的系统，其中，所述转向控制系统通过以下处理估计所述转向角：处理来自所述横摆率确定单元的横摆率和来自所述速度确定单元的速度以生成所述转向角的绝对估值；并且处理来自所述液压转向组件的所述流量传感器的所测量的流量以生成所述转向角的相对估值。

14.根据权利要求12或13所述的系统，其中，所述横摆率确定单元包括陀螺传感器。

15.根据权利要求12至14中的任一项所述的系统，其中，所述速度确定单元利用来自全球导航卫星系统（GNSS）传感器的全球导航卫星系统（GNSS）数据。

16.根据权利要求12至15中的任一项所述的系统，该系统还包括被选择性地接合的转向控制单元。