[发明专利]佩戴型动作支援装置

权利要求书

1.一种佩戴型动作支援装置，是辅助或者代替佩戴者的肌肉力量的佩戴型动作支援装置，具备：

具有在所述佩戴者的左右方向上长尺寸的基部，并且佩戴于所述佩戴者的腰部周围的腰部框架；

连接于所述腰部框架的下部，并且佩戴于所述佩戴者的下肢上的左右一对的下肢框架；

连接于所述腰部框架的上部，并且具有用于拴在所述佩戴者的肩部上的锁定件的背部框架；和连接所述背部框架和所述腰部框架的基部的前额面上的1自由度的旋转机构。

2.根据权利要求1所述的佩戴型动作支援装置，其特征在于，所述旋转机构是由设置于所述腰部框架上且与所述基部大致平行的下连杆、设置于所述背部框架上的上连杆、分别与所述下连杆和所述上连杆接合的左连杆及右连杆构成，并且以所述腰部框架的左右中央作为对称轴而线对称的四节连杆机构。

3.根据权利要求2所述的佩戴型动作支援装置，其特征在于，所述四节连杆机构形成为将四节依次以线连接的形状为上下倒梯形。

4.根据权利要求2所述的佩戴型动作支援装置，其特征在于，所述下连杆及所述上连杆中的至少一方的与所述右连杆及所述左连杆的接合位置在所述左右方向上可变。

5.根据权利要求1所述的佩戴型动作支援装置，其特征在于，所述旋转机构由插通于分别设置在所述腰部框架的所述基部的左右约中央及所述背部框架的左右约中央的接合孔且与前额面垂直的轴构成。

6.根据权利要求1所述的佩戴型动作支援装置，其特征在于，所述左右一对的下肢框架及所述腰部框架具有总共为4的前额面上的旋转自由度和总共为4以上的矢状面上的旋转自由度。

7.根据权利要求6所述的佩戴型动作支援装置，其特征在于，

所述左右一对的下肢框架分别具有佩戴于所述佩戴者的大腿部上的大腿支杆、佩戴于所述佩戴者的小腿部上的小腿支杆、和佩戴于所述佩戴者的脚部上的脚底支杆；

所述大腿支杆和所述小腿支杆在矢状面上可转动地连接；

所述腰部框架和所述大腿支杆以及所述小腿支杆和所述脚底支杆在矢状面上以及前额面上可转动地连接。

8.根据权利要求7所述的佩戴型动作支援装置，其特征在于，所述下肢框架具有限制相对于所述脚底支杆的所述小腿支杆在前额面上的转动范围的限制构件。

9.根据权利要求1所述的佩戴型动作支援装置，其特征在于，所述下肢框架具有佩戴于所述佩戴者的大腿部上的大腿支杆、佩戴于所述佩戴者的小腿部上的小腿支杆、和使所述大腿支杆由基准长度向平移方向能伸长的第一平移自由度机构。

10.根据权利要求9所述的佩戴型动作支援装置，其特征在于，所述第一平移自由度机构兼有旋转自由度。

11.根据权利要求1所述的佩戴型动作支援装置，其特征在于，所述下肢框架具有佩戴于所述佩戴者的大腿部上的大腿支杆、佩戴于所述佩戴者的小腿部上的小腿支杆、和使所述小腿支杆由基准长度向平移方向能伸长的第二平移自由度机构。

12.根据权利要求1所述的佩戴型动作支援装置，其特征在于，所述下肢框架具有装载所述佩戴者的脚部的脚掌垫板。