[发明专利]用于控制机器人的方法和装置

权利要求书

1.一种用于对机器人进行编程的方法，该方法包括将机器人放置在机器人周围环境中的给定位置Po处并使用机器人上的部分或点P来相对于机器人周围环境中的对象定义一个或多个几何特征，并建立所述几何特征与机器人相关坐标系的第一坐标之间的关系，由此，随后能够命令机器人通过参考所述一个或多个几何特征来执行机器人的特定部分相对于所述周围环境的移动。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述机器人包括多关节型机器人臂，并且其中，点P的所述部分位于所述多关节型机器人臂上。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述机器人包括能够经历平移位移的一个或多个部分。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一坐标被转换成表征机器人被放置在其中的周围环境的坐标系的第二坐标。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述方法包括步骤：

(i)借助于所述多关节型机器人臂来定义机器人的周围环境中的多个点，由此，机器人自动地向所述多个点中的每一个分配坐标；

(ii)针对所述点和相应分配坐标中的每一个，提供表征该点的名称或标记并将每个点、即相应的坐标和名称或标记作为低级几何特征存储在存储装置中的记录中，使得随后能够从存储装置检索所述低级几何特征。

6.根据权利要求5所述的方法，其中

(i)从所述存储装置检索所述已存储低级几何特征中的两个或更多个，并且其中，所述低级几何特征中的至少两个被组合而形成更高级几何特征，此类特征是用相应低级特征的各坐标表征的；

(ii)这样定义的更高级几何特征中的每一个被提供表征该特征的名称或标记；

(iii)将各更高级几何特征中的每一个、即相应的一组坐标和相应的名称或标记存储在存储装置中的记录中，使得随后能够从存储装置检索所述更高级几何特征。

7.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，可以从存储装置检索所存储几何特征并用来提供机器人及其周围环境的表示，例如包括机器人上的点P通过周围环境和周围环境中的对象的运动路径的用户接口上的图形显示。

8.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，可以从存储装置检索存储的几何特征，并且通过表示不同检索几何特征的坐标的转换，由此例如可以修改机器人上的点P的运动路径和几何特征，诸如已存储几何特征所表示的对象的大小、形状、取向。

9.一种控制机器人的方法，该方法包括步骤：

(i)将机器人放置在操作现场处的预定义位置P₀处，该预定义位置先前已被用于定义表征机器人上的点P和/或周围环境中的操作相关对象的移动的几何特征，以及

(ii)参考所述几何特征相对于机器人在周围环境中的移动来命令机器人。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述几何特征在命令机器人期间被从在机器人中或与机器人相关联的存储装置检索。

11.一种提供有用于执行根据前述权利要求1至10中的任一项所述的方法的装置的可编程机器人，该机器人包括用于定义几何特征以供在机器人的编程期间使用且用于随后在机器人的操作期间控制机器人的传感器装置。

12.根据权利要求11所述的可编程机器人，其中，所述传感器装置包括被用于控制机器人的电动机/关节的传感器。

13.一种可编程机器人，包括底座部(2)、多个臂部(3、4、5)、经由关节(6、7、8)连接在一起的两个相邻臂部和在各相应关节中提供以感测各接头的旋转的传感器装置，该机器人此外提供有用于基于来自所述传感器装置的信号对几何特征进行定义(17、18、19)和命名(20、21、22)的装置或者与该装置进行数据通信，并且其中，机器人此外提供有存储装置(23)或与之进行数据通信以便将各几何特征存储在例如数据记录中，该数据记录包括表征各几何特征的一组或多组坐标和指定各几何特征的关联名称或标记。

14.根据权利要求13所述的可编程机器人，其中，该机器人此外提供有控制系统，该控制系统基于从所述存储装置(23)检索的几何特征，能够通过向机器人的所述关节(6、7、8)中的驱动装置提供控制信号来控制机器人的移动。