[发明专利]配准过的表面下解剖部的可视化

权利要求书

1.一种用于被包含在可见表面下方的解剖结构的可视化的方法，包括：

使用第一摄像机获得关心的区域的第一图像；

使用所述第一摄像机的第二通道或第二摄像机获得所述关心的区域的第二图像，所述第二摄像机和所述第一摄像机的所述第二通道能够在紫外光谱、可见光谱或红外光谱中对所述表面下方的解剖部进行成像；

进行在所述第一图像和所述第二图像之间的配准；以及

生成配准过的可视化。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述配准过的可视化融合所述第一图像和所述第二图像以创建单个视图。

3.根据权利要求1所述的方法，其中所述可视化生成在多视图显示中的分立的配准过的图像。

4.根据权利要求3所述的方法，其中所述多视图显示是画中画可视化。

5.根据权利要求1所述的方法，其中所述配准使用解剖学界标进行。

6.根据权利要求1所述的方法，其中所述解剖学界标被交互地注释。

7.根据权利要求6所述的方法，其中解剖学界标被自动地并且交互地注释。

8.根据权利要求1所述的方法，其中所述配准使用图像特征进行。

9.根据权利要求8所述的方法，其中所述图像特征被自动地获得。

10.根据权利要求8所述的方法，其中一些图像特征被交互地注释或校正。

11.根据权利要求8所述的方法，还包括在配准之前，从所选择的图像特征生成3维点用于所述第一图像，并且从所述第二图像的所选择的图像特征生成3维点用于所述第二图像。

12.根据权利要求8所述的方法，其中所述图像特征从在所述关心的区域中的基准标记物取得。

13.根据权利要求12所述的方法，其中所述基准标记物是被放置在受试者的所述表面下解剖部上的目标。

14.根据权利要求13所述的方法，其中所述基准标记物是虚拟的。

15.根据权利要求12所述的方法，其中所述基准标记物是受试者的所述表面下解剖部的解剖学界标。

16.根据权利要求1所述的方法，其中所述配准是在所述第一图像和所述第二图像的图像平面之间的刚性配准。

17.根据权利要求1所述的方法，其中如果所述第一图像是立体图像并且所述第二图像是立体图像，那么配准是以平面几何学的方式。

18.根据权利要求1所述的方法，其中在从立体图像创建的表现形式之间进行可形变配准。

19.根据权利要求18所述的方法，其中所述可形变配准使用表面。

20.根据权利要求18所述的方法，其中所述可形变配准使用体积。

21.根据权利要求1所述的方法，其中当所述第一摄像机或所述第二摄像机的位置有变化时配准被更新。

22.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一摄像机是立体视频摄像机，并且其中所述第二摄像机或所述第一摄像机的第二通道是近红外成像器。

23.根据权利要求1所述的方法，其中所述配准被实时地进行。

24.根据权利要求1所述的方法，其中所述可视化在机器人手术期间进行。

25.根据权利要求1所述的方法，其中所述可视化在微创手术期间进行。

26.根据权利要求1所述的方法，其中所述可视化被用作手术中显示。

27.根据权利要求1所述的方法，其中受试者的所述表面下解剖部是尿道。