[发明专利]移动物预测装置、假想活动物预测装置、程序模块、移动物预测方法以及假想活动物预测方法

权利要求书

1.一种移动物预测装置，其中，

所述移动物预测装置包括：

移动物检测部，该移动物检测部从检测对象范围检测移动物的位置以及动作状态或者移动状态；

区域检测部，该区域检测部从所述检测对象范围检测多个种类的道路划分的区域以及静止物的区域；

映射图生成部，该映射图生成部生成对由所述区域检测部检测到的所述道路划分的区域以及所述静止物的区域附加了表示移动物的存在容易度或者存在困难度的存在可能度的存在可能度映射图；

移动物记录部，该移动物记录部基于由所述移动物检测部检测到的所述移动物的位置以及动作状态或者移动状态生成所述移动物的位置分布以及移动状态分布，并记录于所述存在可能度映射图；以及

预测部，该预测部基于所述移动物的移动状态分布使所述移动物的位置分布移动，并且基于所述存在可能度映射图的存在可能度变更所述移动的位置分布，从而预测所述存在可能度映射图上的所述移动物的将来的位置分布。

2.根据权利要求1所述的移动物预测装置，其中，

所述位置分布由多个移动物粒子表示，

所述预测部基于所述移动物的移动状态分布使表示所述移动物的位置分布的所述多个移动物粒子分别移动，并且通过基于所述存在可能度映射图的存在可能度使所述移动了的移动物粒子消失并复制其他的移动物粒子来变更所述移动物的位置分布，从而预测所述存在可能度映射图上的所述移动物的将来的位置分布。

3.根据权利要求1所述的移动物预测装置，其中，

所述位置分布由概率分布表示，

所述预测部基于所述移动物的移动状态分布使表示所述移动物的位置分布的所述概率分布移动，并且通过基于所述存在可能度映射图的存在可能度对所述移动了的概率分布进行加权来变更所述移动物的位置分布，从而预测所述存在可能度映射图上的所述移动物的将来的位置分布。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的移动物预测装置，其中，

所述区域检测部还检测所述道路划分的种类以及所述静止物的高度，

所述映射图生成部对所述道路划分的区域附加与所述道路划分的种类相应的所述存在可能度，并对所述静止物的区域附加与所述静止物的高度相应的所述存在可能度，从而生成所述存在可能度映射图。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的移动物预测装置，其中，

所述移动物检测部从所述检测对象范围除了检测所述移动物的位置以及动作状态或者移动状态之外，还检测所述移动物的种类，

所述映射图生成部生成对所述移动物的每个种类附加了所述存在可能度的所述存在可能度映射图。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的移动物预测装置，其中，

所述预测部基于所述移动物的移动状态分布使所述移动物的位置分布移动，并且基于对与所述位置分布对应的区域附加的存在可能度的大小、或者基于对与所述位置分布对应的区域附加的存在可能度以及与移动前的位置分布对应的区域附加的存在可能度两者之差或者两者之比来变更所述移动了的位置分布，从而预测所述存在可能度映射图上的所述移动物的将来的位置分布。

7.根据权利要求1～6中任一项所述的移动物预测装置，其中，

所述移动物预测装置还包括危险度计算部，该危险度计算部基于由所述预测部预测出的计算对象的移动物的位置分布和所述计算对象的移动物以外的移动物的位置分布来计算所述计算对象的移动物与所述计算对象的移动物以外的移动物的碰撞危险度。

8.根据权利要求1～7中任一项所述的移动物预测装置，其中，

所述移动物记录部基于所述检测到的静止物的区域和搭载本装置的移动物的位置确定从所述搭载本装置的移动物观察时的因静止物而形成的死角区域，生成假定存在于所述确定的所述死角区域内的移动物的位置分布以及移动状态分布，并且在所述存在可能度映射图中的所述确定的死角区域内记录所述生成的移动物的位置分布以及移动状态分布。