[发明专利]三维测量设备、三维测量方法和计算机程序有效
| 申请号： | 201180040145.9 | 申请日： | 2011-08-05 |
| 公开（公告）号： | CN103069250A | 公开（公告）日： | 2013-04-24 |
| 发明（设计）人： | 大泽弘幸 | 申请（专利权）人： | 佳能株式会社 |
| 主分类号： | G01B11/25 | 分类号： | G01B11/25;G06T7/00 |
| 代理公司： | 北京魏启学律师事务所 11398 | 代理人： | 魏启学 |
| 地址： | 日本东京都大*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 三维 测量 设备 测量方法 计算机 程序 | ||
1.一种三维测量设备，包括：
获得单元，用于获得被投射了具有明暗条纹图案的图案光的被摄体的拍摄图像；
边缘位置检测单元，用于检测所述拍摄图像中的表示所述图案光的明部和暗部之间的边界的边缘位置；
边缘重叠度检测单元，用于检测所述边缘位置检测单元所检测到的边缘位置的重叠度；以及
位置计算单元，用于基于所述边缘位置和所述边缘位置的重叠度来计算所述被摄体的位置。
2.根据权利要求1所述的三维测量设备，其中，所述明暗条纹图案是格雷码。
3.根据权利要求1所述的三维测量设备，其中，所述位置计算单元基于所述拍摄图像中所述边缘位置的重叠数量为1的像素来计算所述被摄体的位置。
4.根据权利要求1所述的三维测量设备，其中，所述位置计算单元不使用所述拍摄图像中所述边缘位置的重叠数量为2以上的像素来计算所述被摄体的位置。
5.根据权利要求1所述的三维测量设备，其中，在所述边缘位置的重叠数量为2以上的情况下，所述边缘位置检测单元通过子像素处理来检测所述明暗条纹图案的边缘位置。
6.根据权利要求1所述的三维测量设备，其中，还包括可靠度计算单元，所述可靠度计算单元用于基于所述边缘位置的重叠度来计算对所述被摄体的位置进行计算的可靠度。
7.根据权利要求6所述的三维测量设备，其中，所述可靠度计算单元不输出所述可靠度低于基准的位置。
8.根据权利要求6所述的三维测量设备，其中，所述可靠度计算单元基于所述可靠度来确定所述明暗条纹图案的频率。
9.一种三维测量方法，包括以下步骤：
获得步骤，用于获得被投射了具有明暗条纹图案的图案光的被摄体的拍摄图像；
边缘位置检测步骤，用于检测所述拍摄图像中的表示所述图案光的明部和暗部之间的边界的边缘位置；
边缘重叠度检测步骤，用于检测在所述边缘位置检测步骤中检测到的边缘位置的重叠度；以及
位置计算步骤，用于基于所述边缘位置和所述边缘位置的重叠度来计算所述被摄体的位置。
10.一种包含计算机程序的计算机可读存储介质，所述计算机程序用于使计算机执行以下步骤：
获得步骤，用于获得被投射了具有明暗条纹图案的图案光的被摄体的拍摄图像；
边缘位置检测步骤，用于检测所述拍摄图像中的表示所述图案光的明部和暗部之间的边界的边缘位置；
边缘重叠度检测步骤，用于检测在所述边缘位置检测步骤中检测到的边缘位置的重叠度；以及
位置计算步骤，用于基于所述边缘位置和所述边缘位置的重叠度来计算所述被摄体的位置。
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