[发明专利]用于确定作业机械的提升高度的方法和设备

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于确定作业机械的提升高度的方法，对于该作业机械来说实施在沿作业机械的提升元件的近似垂直的运动轴线的位置和基准点之间的高度测量。

背景技术

在作业机械中，例如在高层货架装货机中，操作人员通过按压按钮选择作业机械的提升元件的所期望的提升高度，由此使提升元件自动占据所期望的提升高度。为此有必要事先将单个高层货架区段的高度输入到作业机械的控制装置中。

高度测量系统布置在作业机械上，其测量在提升元件和基准点之间的提升高度，其中，基准点通常是在作业机械的壳体上的固定点。固定点到地面的间距在此作为固定值添加给所测得的从基准点直至提升元件的提升高度。

因为基准点到地面的间距被视作是固定的参数，所以由于不均匀的地面特性，例如由于在地面中的裂缝，而导致在提升作业的位置上的提升高度不正确且高层货架装货机的提升元件不占据所需的提升高度以到达高层货架的特定的区段。操作人员之后必须手动地再校准提升高度，这十分耗时。

发明内容

因此本发明所要解决的技术问题是，提供用于确定提升高度的方法和设备，在该方法中，尽管存在局部地面不平整度，但始终能输出正确的提升高度。

按照本发明，该技术问题由此解决，即，地面用作基准点，作业机械位于地面上，并且为了高度测量而求出多个测量信号，这些测量信号被输送用于求平均值，其中平均值用于确定提升高度。这样做的优势在于，通过求平均值平衡了不均匀的地面特性。因此在提升作业的每一个位置上都能输出正确的提升高度，而操作人员不必手动再校准。求平均值同时具有另一个优势在于，能够补偿测量时的错误反射或传感器误差。

有利的是，提升高度由两个彼此相对测量的高度测量系统确定，其中，确定从在作业机械上的第一固定点到提升元件的第一部分提升高度并且求出从在作业机械上的第二固定点到地面的第二部分提升高度。通过提升高度的测量的划分简化了评估。

在一种设计方案中，求平均值被使用到用于确定第二部分提升高度的测量信号中并且为了确定提升元件的基于地面的提升高度而将通过平均值确定的第二部分提升高度与无需平均值就求出的第一部分提升高度相加。测量信号在此在较长的时间间隔内被平均化，因此地面不平整度也被可靠地从测量值中消除。通过使求平均值仅用于确定从第二固定点至地面的第二部分提升高度，确保了局部有限的地面不平整度不会歪曲提升高度的测量。

在一种扩展设计中，在作业机械上的第一固定点以及在作业机械上的第二固定点布置在近似相同的高度上，其中，第一和第二部分提升高度相加成提升高度。通过在两个固定点的位置中的一致性，在确定提升高度时就不需要修正。

作为备选，在作业机械上的第一固定点和第二固定点通过近似垂直的间距相互分离并且为了确定提升元件的基于地面的提升高度而将在第一和第二固定点之间的间距加给第一和第二部分提升高度。通过这些修正措施确保了始终能正确地确定提升高度。

有利的是，为了确定第二部分提升高度，地面被低频地尤其连续地扫描。通过连续扫描，在作业机械的行驶运动中确保了始终输出一个对应作业机械当前位置的提升高度，其中，在作业机械中实施提升过程。

本发明的一种扩展设计涉及一种用于确定作业机械的提升高度的设备，提升高度通过在作业机械的提升元件的近似垂直的测量和基准点之间的高度测量系统确定。为了在尽管地面特性不均匀的情况下仍能提供正确的提升高度，地面用作基准点，作业机械处在地面上且存在这样的器件，它们为了求出提升高度而求出多个测量信号，这些测量信号为了消除地面不平整度而被输送用于求平均值，其中，平均值表征提升高度。由此确保了在作业机械的每一个位置上在提升作业期间始终能自动输出正确的提升高度且提升元件始终能自动地到达高层货架设备的相应的层。

有利地使用两个彼此相对地测量的高度测量系统，其中，第一高度测量系统确定了从作业机械上的第一固定点至提升元件的第一部分提升高度，第二高度测量系统则求出从在作业机械上的第二固定点到地面的第二部分提升高度，其中通过求平均值评估用于确定第二部分提升高度的测量信号。通过划分成两个部分提升高度，使这两个高度测量系统可以布置在作业机械上的可以直接调用能量供应装置和通信装置的位置中。

在一种变型中，两个高度测量系统分别包括用于无线地确定第一和第二部分提升高度的传感器。由此可以特别有利地求出提升高度，因为传感器包括评估电子装置，因此不需要其它部件用于高度测量，这降低了提升高度测量的成本。