[发明专利]车辆周围监测装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种车辆周围监测装置，其利用由安装在车辆上的摄像头拍到的拍摄图像来监测该车辆周围情况。

背景技术

在现有技术中，人们提出了如下一种车辆周围监测装置：其利用由安装在车辆上的1个摄像头来监测该车辆周围情况，其中，从1个摄像头所拍到的时序图像中抽取推定为同一物体的图像部分，再根据其大小变化率来求出从物体到车辆的距离（例如专利文献1）。

专利文献1：日本发明专利公报特许第4267657号

采用上述专利文献1所述的车辆周围监测装置时，能从时序图像中抽取同一物体的图像部分，并能精准地求出从物体到车辆的距离。

但是，若作为距离求出对象的物体是横穿道路的行人或野生动物等，其姿势随着从车辆看到的移动而产生较大的变化时，在时序拍摄图像中的物体的图像部分的形状会产生较大的变化，因此有可能出现以下问题：难以从时序图像中抽取同一物体的图像部分，从物体到车辆的距离求出精度下降。

发明内容

鉴于上述情况，本发明的目的是提供一种能防止出现以下问题的车辆周围监测装置：该问题为利用由单个摄像头拍到的拍摄图像求出的从物体到车辆的距离求出精度的下降。

为了实现上述目的，本发明所述的车辆周围监测装置具有：距离求出部，其利用由搭载在车辆上的单个摄像头拍到的拍摄图像，求出从实际空间中的物体到车辆的距离，所述实际空间中的物体对应于从上述拍摄图像中抽取的图像部分；物体种类判定部，由其判定对应于上述图像部分的实际空间中的物体的种类。

另外，由上述距离求出部来判定规定期间内的上述图像部分或对应于上述图像部分的实际空间中的物体的形状变化，之后再进行以下处理：第1距离求出处理，当上述形状变化超过规定基准时，根据由推定的上述物体的种类而设定的、实际空间中的从车辆到物体的距离和上述拍摄图像中的图像部分的大小之间的相关关系，以及从上述拍摄图像中抽取的上述物体的图像部分的大小来求出从上述物体到上述车辆的距离；第2距离求出处理，当上述形状变化低于上述规定基准时，根据从由上述摄像头拍到的时序拍摄图像中抽取的上述物体的图像部分的大小变化，来求出从上述物体到所述车辆的距离（第1技术方案）。

采用第1技术方案时，由上述距离求出部来判定规定期间内的上述图像部分或对应于上述图像部分的实际空间中的物体的形状变化，当该形状变化超过上述规定基准时，进行上述第1距离求出处理，以求出从上述车辆到物体的距离。像这样，对于形状变化较大的物体，通过应用上述第2距离求出处理，能防止出现从该物体到上述车辆的距离求出精度的下降。

另外，上述物体为横穿道路的行人，在上述第1距离求出处理中，由上述距离求出部根据行人高度为规定数值而设定的、实际空间中的从上述车辆到行人的距离和上述拍摄图像中的图像部分的高度之间的相关关系，以及从上述拍摄图像中抽取的图像部分的高度来求出对应于该图像部分的实际空间中的物体到上述车辆的距离（第2技术方案）

采用第2技术方案时，由上述物体种类判定部将对应于图像部分的实际空间中的物体的种类判定为行人时，能由上述距离求出部根据行人高度为规定数值而设定的实际空间中的从上述车辆到行人的距离和上述拍摄图像中的图像部分的高度之间的相关关系，来求出由上述摄像头拍到的正在横穿道路的行人到上述车辆的距离。其中，上述图像部分从上述拍摄图像中抽取。

附图说明

图1是说明将车辆周围监测装置安装到车辆上的状态的图。

图2是车辆周围监测装置的构成图。

图3是车辆周围监测装置的工作流程图。

图4是说明判定行人的图。

图5是说明横穿道路的行人动作的图。

图6是说明行人的图像部分的高度和距离的相关关系的图。

图7是说明时序图像中被监测对象的图像部分的大小变化的图。

图8是实际空间中被监测对象的移动矢量的推定处理的图。

图9是说明采用图案匹配法求出物体的图像部分的变化率的求出处理的图。

具体实施方式

下面，参照图1～图9说明本发明的实施方式。参照图1可知，本实施方式的车辆周围监测装置10搭载在车辆1上来使用，车辆1上安装有能检测出远红外线的红外线摄像头2（相当于本发明的摄像头）。