[发明专利]EM校准的实时质量控制

权利要求书

1.一种图像引导的系统，包括：

探头（20），其用于生成解剖对象（10）的多个图像体积（13i、13j），每个图像体积（13i、13j）是所述解剖对象（10）的基线图像体积（12）的不同子集；

成像装置（12），其用于生成指示所述解剖对象（10）的所述图像体积（13i、13j）的成像数据（22）；

附接至所述探头（20）的位置传感器（30）；

跟踪装置（31），其用于生成表示在坐标系（11）内对所述位置传感器（30）的跟踪的跟踪数据（22）；以及

配准装置（40），其响应于所述成像数据（22）和所述跟踪数据（32）以执行与所述图像体积（13i、13j）和所述位置传感器（30）之间的空间关系相关联的校准矩阵（51）的验证测试，

其中，所述验证测试包括测试相对于校准阈值（CT）的基于图像

的体积运动（VM_IB）与基于跟踪的体积运动（VM_TB）之间的绝对差异，

其中，所述基于图像的体积运动（VM_IB）表示从成像数据（22）

导出的在所述坐标系（11）内所述图像体积（13i、13j）的图像运动，

并且

其中，所述基于跟踪的体积运动（VM_TB）表示从跟踪数据（32）

导出的在所述坐标系（11）内所述图像体积（13i、13j）的跟踪运动。

2.根据权利要求1所述的图像引导的系统，其中，所述探头（20）是超声探头，并且所述成像装置（21）是超声成像装置。

3.根据权利要求1所述的图像引导的系统，其中，所述位置传感器是电磁传感器，并且所述跟踪装置（31）是电磁跟踪装置。

4.根据权利要求1所述的图像引导的系统，其中，响应于所述基于图像的体积运动（VM_IB）与所述基于跟踪的体积运动（VM_TB）之间的所述绝对差异小于所述校准阈值（CT），所述校准矩阵（51）被认为是有效的。

5.根据权利要求1所述的图像引导的系统，其中，响应于所述基于图像的体积运动（VM_IB）与所述基于跟踪的体积运动（VM_TB）之间的所述绝对差异大于所述校准阈值（CT），所述校准矩阵（51）被认为是无效的。

6.根据权利要求1所述的图像引导的系统，其中，根据相对于所述坐标系（11）内第二图像体积（13j）的图像位置（VL_ji）的所述坐标系（11）内第一图像体积（13i）的图像位置（VL_ii）来计算所述基于图像的体积运动（VM_IB）。

7.根据权利要求6所述的图像引导的系统，其中，所述基于图像的体积运动（VM_IB）的计算包括所述第一图像体积（13i）与所述第二图像体积（13j）之间的配准。

8.根据权利要求6所述的图像引导的系统，其中，所述基于图像的体积运动（VM_IB）的计算包括所述第一图像体积（13i）和所述第二图像体积（13j）到所述解剖对象（10）的所述基线图像体积（12）的配准。

9.根据权利要求6所述的图像引导的系统，其中，所述基于图像的体积运动（VM_IB）的所述计算包括对所述坐标系（11）内所述解剖对象（10）的移动的补偿。

10.根据权利要求1所述的图像引导的系统，其中，根据由所述跟踪数据（32）表示的在所述坐标系（11）内第一图像体积（13i）的跟踪位置（VL_it）和由所述跟踪数据（32）表示的在所述坐标系（11）内第二图像体积（13j）的跟踪位置（VL_jt）来计算所述基于跟踪的体积运动（VM_TB）。