[发明专利]图像校准方法和装置

说明书

技术领域

本发明涉及图像校准方法及装置，更详细地说，涉及将由车载摄像头拍摄到的车辆周围的图像转换成单一的视点转换合成图像的处理的改进。

背景技术

通过将由车载摄像头拍摄到的车辆后方的图像显示在车载监视器上，将对驾驶员而言成为死角的车辆后方附近的状况，作为显示在车辆监视器上的图像进行视觉辩认，从而提高车辆后退时的视觉辩认性。

在这样将车载摄像头的图像显示在车载监视器上时，为了校正车载摄像头在车辆上的安装状态，在车辆的后方设置校正用的标志，一边观察绘制在车载监视器上的校正用标志的像，一边调整车载摄像头的安装状态，使得所述校正用标志的像准确地绘制。

此外，对于由车载摄像头获得的图像，实施基于校正用标志的像的规定的运算处理，从而准确地校正绘制在车载监视器上的图像（专利文献1）。

此外，还进行如下处理：用多个车载摄像头对车辆的整个周围进行拍摄，并将由各车载摄像头获得的多个图像分别转换成从车辆的正上方往下观察的图像（俯瞰图像），并且执行调整了各图像之间的位置的映射，从而获得单一的视点转换合成图像（专利文献2）。

这种情况下，由于相邻的两个图像之间需要精度良好地进行定位，所以要求高精度的校准。

[在先技术文献]

[专利文献]

专利文献1：日本特开2001-245326号公报

专利文献2：国际公开第00/07373号小册子

发明内容

（发明要解决的问题）

但是，以往的校准方法中，需要严格地确定校正用标志与车辆之间的相对位置关系，需要在设置车辆之后，相对于所述车辆精度良好地设置校正用标志，或者在设置校正用标志之后，相对于所述校正用标志精度良好地设置车辆。

因此，针对车辆生产线下了如下工夫，即：花费用来改造设备，提高车辆与校正用标志之间的定位精度。另外，在一旦从生产车间出厂后在销售/服务公司的整备部门重新进行校准的情况（修理等情况或加装车载摄像头等的情况等）下，需要每次精度良好地设置校正用标志，因此会进一步花费作业工时。

本发明是鉴于上述情况而提出的，其目的在于提供一种能够缓和在路面上设置的校正用标志与在所述路面上配置的车辆之间的相对位置关系的严格程度的图像校准方法和装置。

（解决问题的措施）

本发明涉及的图像校准方法及装置是：利用多个车载摄像头，对作为校正用标志而设置在路面上的平行且彼此间的距离为已知的多个线中的至少两条线和与它们垂直的至少一条线分别进行拍摄；对所获得的多个图像分别利用默认的内部参数进行变形修正；以使这种变形修正获得的变形修正图像（或后述的视点转换合成图像）中的校正用标志的线的像成为直线的方式执行调整内部参数的修正；使用默认的外部参数，将使用被修正了的内部参数所获得的新的变形修正图像转换成单一的视点转换合成图像；并以使所述视点转换合成图像中的校正用图像的线的像与实物的校正用标志的线相同地，达到平行、达到垂直、使线间的间隔一致、以及在相互不同的图像之间与校正用标志中的同一条线（配置于一条直线上）对应的线的像位于一条直线上的方式来修正外部参数，由此缓和在路面上设置的校正用标志与在所述路面上配置的车辆之间的相对位置关系的严格程度。