[发明专利]停车辅助控制装置以及控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及进行针对车辆周围的障碍物的驾驶辅助的停车辅助控制装置以及控制方法。

背景技术

作为针对车辆周围的障碍物的驾驶辅助，已知下述专利文献1中公开的技术。在专利文献1中公开的驾驶辅助中，检测车辆与前面障碍物或者后面障碍物之间的距离，在所检测出的距离小于制动开始距离且向障碍物接近的速度超过规定速度的情况下开始自动制动。在专利文献1中，以上述驾驶辅助为例，公开了停车辅助。

专利文献1：日本特开平11-314564号公报

发明内容

在上述驾驶辅助的情况下，存在以下问题：基于驾驶状态自动制动会对驾驶员施加不适感。

本发明的目的是提供一种能够更为恰当地实施针对车辆周围的障碍物的驾驶辅助的停车辅助控制装置以及控制方法。

本发明的第一特征是，提供一种停车辅助控制装置，其具备：障碍物检测器(障碍物检测单元)，其检测车辆周围的障碍物；停车驾驶辅助部(停车驾驶辅助单元)，其在判断为由上述障碍物检测器(障碍物检测单元)检测出的上述障碍物相对于上述车辆的距离为规定的控制开始距离以下时，进行用于防止上述障碍物与上述车辆接近的停车驾驶辅助；停车开始判断部(停车判断单元)，其判断停车动作；停车进程判断部(停车进程判断单元)，其对由停车开始判断部(停车判断单元)判断出的上述停车动作中的停车进度进行判断；以及停车进程运算部(辅助控制量减少单元)，其与由上述停车进程判断部(停车进程判断单元)判断出的上述停车进度相应地使上述停车驾驶辅助部(辅助控制量减少单元)的辅助控制量减少。

本发明的第二特征是，提供一种停车辅助控制方法，其具备以下步骤：检测车辆周围的障碍物；判断所检测出的上述障碍物相对于上述车辆的距离是否为规定的控制开始距离以下；在判断为上述障碍物相对于上述车辆的距离为规定的控制开始距离以下的情况下，执行防止上述障碍物与上述车辆接近的停车驾驶辅助；对停车动作中的停车进度进行判断；以及与所判断出的上述停车进度相应地使上述停车驾驶辅助的控制量减少。

附图说明

图1是具备停车辅助控制装置的车辆的结构图。

图2是表示停车辅助控制装置的结构的框图。

图3是表示车辆信息获取部的结构的框图。

图4是表示周围信息获取部的结构的框图。

图5是表示判断信息运算部的结构的框图。

图6是表示停车进程运算部的结构的框图。

图7是表示距离进程判断部的处理的流程图。

图8是说明第二停车进度(检测角度)θ的俯视图。

图9是表示第一停车进度d与第一进程增益α1的关系的曲线图。

图10是表示第二停车进度θ与第二进程增益α2的关系的曲线图。

图11是表示第三停车进度δ与第三进程增益α3的关系的曲线图。

图12是表示第四停车进度t与第四进程增益α4的关系的曲线图。

图13是对驾驶辅助控制进行抑制的例子的俯视图。

图14是没有对驾驶辅助控制进行抑制的例子的俯视图。

图15是表示停车开始判断部的处理的流程图。

图16是表示距离进程判断部的处理的流程图。

图17是表示角度进程判断部的处理的流程图。

图18是表示转动进程判断部的处理的流程图。

图19是表示时间进程判断部的处理的流程图。

图20是表示进程增益运算部的处理的流程图。

具体实施方式

参照附图说明实施方式。

(结构)