[发明专利]用于确定地面运输工具的倾翻可能性的方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于确定地面运输工具比如叉车的倾翻可能性的方法。

背景技术

不同的制造商的叉车（所谓的FLT，英语：Fork-Lift-Truck）关于底盘十分类似地构成。占优势的是具有固定地安装在车身上的前轴的前轴驱动装置、具有摆动轴的后轴转向系以及悬架的几乎完全的放弃（仅仅轮胎具有有弹性的性能）。所述转向系一般构造为流体静力的转向系，也就是说转向轮转角通过液压的连接元件传递到轮子转向角上。具有起重叉的升降杆安装在前轴的前面，驾驶员坐在所述车轴之间。FLT的驱动装置除了产生驱动的力矩之外也通过动力传动系来产生制动的力矩。一般未设置作用于所有四个轮子上的常用制动器。

FLT构造得十分紧凑，也就是构造得窄而短，易于驾驶并且可以将很大的负荷举得很高。在此在承受负荷时、在行驶时并且尤其在倾斜的路面上产生可能较高的倾倒危险，因为通过起重叉上的负荷所述FLT的总重心发生剧烈移动并且所述FLT的静态的及动态的倾翻稳定性在行驶过程中可能大大降低，这对于驾驶员来说并不总是能够预见。

在本发明的范围内使用以下概念及定义：

x轴指向行驶方向，y轴沿着前轴向右垂直于x轴。z轴则垂直于x-y平面并且指向下方（右侧系统）。围绕着x轴（纵轴线）的旋转称为摆动，围绕着y轴（横轴线）的旋转称为俯仰并且围绕着z轴（竖轴线/偏转轴线）的旋转称为偏转。

从DE 103 04 658 A1中公开了一种用于控制地面运输工具的行驶稳定性的装置以及一种用于触发地面运输工具的方法，在此就关于以叉车为基础的稳定性模型的细节明确参照该专利文件。通过传感装置来检测负荷、升降杆及升降架的倾斜度、负荷的提升高度、作用于所述升降杆的倾翻力以及沿纵向方向及横向方向作用于车辆上的加速度并且将其与预先给定的极限值进行比较。这些取决于行驶状态的极限值不能任意地由驾驶员来超过，使得车辆通常在不依赖于行驶状态（转弯行驶、直行、下坡行驶…）的情况下保持稳定。

值得追求的是，说明一种得到改进的用于确定倾翻可能性的方法，用于而后必要时可以很快地作出反应，以防止倾翻。

发明内容

按本发明，提出一种具有权利要求1所述特征的用于确定地面运输工具的倾翻可能性的方法。有利的设计方案是从属权利要求以及以下说明的主题。

本发明可以有针对性地改进地面运输工具的倾翻危险的确定情况，方法是实施按轴和/或按车侧定义的倾翻评估。在此对作用于轮子的法向力进行比较，其中根据所述法向力作为倾翻可能性来优选确定摆动及俯仰可能性。这种确定尤其基于沿z方向的力（法向力），对于四轮设备来说比如基于F_ZVR、F_ZVL（右前或者说左前的法向力）以及F_ZHR、F_ZHL（右后或者说左后的法向力）。在从属权利要求中，尤其说明优选的方程式，用于确定特定的摆动及俯仰可能性。这些方程式的突出之处在于其特别简单的形式并且尽管如此也实现非常实用的倾翻评估。

在另外的优选的设计方案中，在对特定的倾翻可能性的反应中自动地实施反作用于倾翻的干预措施。有利地确定地面运输工具的沿x及y方向的额定加速度，用于降低或者消除倾翻危险。由此可以明显提高运行可靠性。对人员和/或机器的损伤得到避免。在设计方案中，可以预先给定用于升降杆驱动装置的限制值，用于防止不允许的叉高和升降杆倾斜度。作为干预措施，也可以限制行驶速度。

本发明的其它优点和设计方案从说明书及附图中获得。

不言而喻，前面提到的和下面还要解释的特征不仅能够以相应说明的组合来使用而且也能够以其它的组合或者单独地使用，而不离开本发明的范围。

附图说明

本发明借助于实施例在附图中示意性地示出并且下面参照附图进行详细说明。其中：

图1是平衡重叉车的侧视图的示意图；

图2是按本发明的一种优选的实施方式的示范性的调整回路；并且

图3是本发明的一种优选的实施方式的流程的示意图。

即使下面由平衡重叉车看来对本发明进行解释，但这也以纯示范性的方式进行。在此要强调，所描述的模型也能够运用到其它的地面运输工具上，用于实现本发明。

具体实施方式

图1示意性地从侧面示出了平衡重叉车1（下面也称为FLT），该平衡重叉车具有驾驶室2、拥有前轴4、能够转向的后轴6比如摆动轴的底盘以及布置在所述后轴的区域6中的平衡重8。如上面提到的一样在此假设，坐标原点处于前轴的中心中，其中在图1中绘出了所产生的坐标轴x、y和z。