[发明专利]马达控制装置

权利要求书

1.一种马达控制装置，控制对驱动对象进行驱动的马达来将所述驱动对象以与目标转矩相对应的压力推压到加压对象，该马达控制装置的特征在于，具备：

速度控制器，根据所述马达的速度检测值，计算针对所述马达的转矩指令以及用于补偿所述转矩指令的回归转矩；以及

回归转矩控制器，计算与所述目标转矩和所述速度控制器所计算出的回归转矩的偏差相应的第1速度指令，

其中，所述回归转矩控制器以根据所述驱动对象和所述加压对象的接触速度来确定的所期望的速度限制值对所述计算出的第1速度指令进行限制而输出，

所述速度控制器以使所述速度检测值追踪所述回归转矩控制器所输出的第1速度指令的方式计算所述转矩指令。

2.根据权利要求1所述的马达控制装置，其特征在于，还具备：

位置控制器，根据从外部输入的位置指令以及所述马达的位置检测值来计算第2速度指令；以及

控制切换部，根据从外部输入的切换信号，将提供给所述速度控制器的速度指令在所述位置控制器所计算出的第2速度指令和所述回归转矩控制器所输出的第1速度指令之间进行切换，

其中，所述速度控制器以使所述速度检测值追踪从所述控制切换部提供的速度指令的方式计算所述转矩指令。

3.根据权利要求1所述的马达控制装置，其特征在于，

还具备控制切换部，该控制切换部根据从外部输入的切换信号，将提供给所述速度控制器的速度指令在从外部输入的第2速度指令和所述回归转矩控制器所输出的第1速度指令之间进行切换，

其中，所述速度控制器以使所述速度检测值追踪从所述控制切换部提供的速度指令的方式计算所述转矩指令。

4.根据权利要求2或者3所述的马达控制装置，其特征在于，

所述回归转矩控制器具备进行使用了状态变量的运算的滤波器，

该马达控制装置还具备初始值设定部，该初始值设定部以使当所述控制切换部将提供给所述速度控制器的速度指令从所述第2速度指令切换为所述第1速度指令时，即将切换之前的所述第2速度指令和刚刚切换之后的所述第1速度指令变得相等的方式，对所述滤波器设定所述状态变量。

5.根据权利要求2或者3所述的马达控制装置，其特征在于，

所述速度控制器具备积分器，该积分器进行用于降低所述控制切换部所选择的速度指令和所述速度检测值的偏差的积分补偿运算，

该马达控制装置还具备积分修正部，该积分修正部以使当所述选择部将提供给所述速度控制器的速度指令从所述第2速度指令切换为所述第1速度指令时，即将切换之前的所述转矩指令的输出和刚刚切换之后的所述转矩指令的输出变得相等的方式，进行所述积分器的输出的修正。