[发明专利]用于布置采矿车定位的方法和设备

说明书

技术领域

本发明涉及采矿车定位。

背景技术

在矿山中，使用各种采矿车，诸如凿岩装置、装载机器和传送机器。采矿车可以是有人的或无人的。例如可以从控制室遥控无人采矿车，并且它们可以被提供有适合于定位的测量装置。如果可以确定设备的位置，则可以沿着期望的路线来在矿山中引导无人采矿车。例如，可以通过激光扫描器来确定设备的位置。

WO 2007/012198公开了一种用于采矿车的自动导航的方法。操作员通过手动驱动（drive）或通过远程操作来向采矿车教导路线，采矿车沿着该路线可以在没有操作员的干预的情况下移动。

在采矿车的操作区域中的隧道上需要被用作用于路线确定的基础的预先教导的参考模型。该参考模型可以被称为环境模型。通常，通过驱动采矿车通过在操作区域中的所需隧道来教导环境模型。在操作区域的环境模型已经被教导、被绑定到操作区域的坐标系并且被存储在数据系统中时，采矿车被驱动来沿着特定路线来教导用于驱动任务所需的所述路线。导航系统确定采矿车的位置，并且可以与环境模型相关地确定在行驶路线上的路线点的位置。

发明内容

现在提供了一种与用于采矿车定位的布置相关的改进的解决方案。该解决方案特征在于在独立权利要求中限定的内容。在从属权利要求中公开了本发明的一些优选实施例。

根据本发明的一个方面，提供了一种方法，其中，水平信息与环境模型数据相关联，确定所述采矿车的位置水平，并且基于所确定的位置水平来选择要使用的环境模型数据。根据本发明的第二方面，提供了一种设备，所述设备用于实现该方法，并且被布置来确定所述采矿车的位置水平，并且基于所确定的位置水平来选择要使用的所述环境模型数据。

根据本发明的一个实施例，基于位置信息和预存的路线点数据来导航所述采矿车，其中，至少一个水平数据项与所述路线点数据的至少一些相关联。基于被接收来执行驱动任务的所述路线点数据来在所述采矿车中确定所述位置水平。

本发明提供了在详细说明中将更好地披露的若干优点。本发明使得能够在自动化采矿车控制中使用在垂直方向上的至少部分重叠的区域。可以布置所述采矿车以自动地检测位置水平的改变，并且当需要时，改变位置水平和与位置水平相关联的环境模型数据。

附图说明

在下面，将参考附图结合一些优选实施例更详细地描述本发明的一些实施例，在附图中：

图1是移动采矿设备的示意侧视图，

图2是根据一个实施例的用于对采矿车进行定位和导航的布置的俯视图，

图3图示用于确定采矿车的驱动路线的实施例的设备，以及

图4至6图示根据一些实施例的方法。

具体实施方式

本发明的解决方案特别可应用于与在采矿工业中所需的移动采矿设备相关的安全系统，移动采矿设备诸如各种移动凿岩、装载和传送机器。下面，这种移动采矿设备被称为采矿车。本发明的应用领域不限于在下面说明的采矿车的定位系统，而是，本发明的特征也可以被应用到其他类型的采矿车的定位系统。也应当注意，通常，采矿车也可以指代用于在表面或地下操作区域中的矿石挖掘的各种机器，即，可以将采矿自动化系统至少部分地也定位在除了在实际地下矿中之外的某处。

图1示出采矿车1，在该情况下为装载机器，其前部包括用于传送和装载挖掘的材料的铲斗15。替代地，采矿车1可以例如是提供有箱子的凿岩装置或传送设备。采矿车1包括可移动载体2，其具有多个轮子3，至少一个轮子是被马达4通过功率传送驱动的驱动轮。马达4可以是电机、内燃机、液压马达或用于提供旋转扭矩的任何其他装置。功率传输通常包括齿轮系统5和必要的传动轴6、差速齿轮和其他功率传输元件，用于从马达4向驱动轮传送旋转扭矩。不像图1的示例中那样，采矿车可以替代地被轨道驱动。另外，采矿车1提供有控制系统，该控制系统至少包括第一控制系统7，第一控制系统7被布置来控制采矿设备1的致动器，以驾驶和操作采矿车。

而且，采矿车1可以包括数据传送单元8，第一控制系统7通过数据传送单元8可以通过利用由基站9提供的无线连接来与在采矿车1外部的第二控制系统10建立数据传送连接。第二控制系统10可以位于控制室11中，控制室11可以被布置在矿山外部。控制系统7和10可以是安装有适当软件的计算机。