[发明专利]被导航徒手外科手术工具和工具包

权利要求书

1.一种用于工具的机头布置，所述机头布置包括：

保持部件，所述保持部件配置为接收工具的至少一部分在固定位置；

护罩，所述护罩配置为覆盖工具的至少一部分；

至少一个安装部件，所述至少一个安装部件配置为接收跟踪系统的至少一部分；

致动器，所述致动器安装到所述机头并且与所述保持部件通信，其中所述致动器配置为相对于所述护罩移动所述保持部件。

2.根据权利要求1所述的机头布置，其中，所述工具配置为提供主要动作驱动以移动工具的端部效应器，并且所述致动器配置为提供辅助动作驱动以在与主要动作驱动运动不同的另一个模式中移动端部效应器。

3.根据权利要求1所述的机头布置，其中，所述机头还包括跟踪器，所述跟踪器配置为指示工具的位置。

4.根据权利要求1所述的机头布置，其中，所述机头还包括连接机构，所述连接机构配置为能够释放地固定所述护罩。

5.根据权利要求1所述的机头布置，其中，所述保持部件被进一步配置为能够释放地固定工具的至少一部分在所述机头内。

6.根据权利要求1所述的机头布置，其中，所述机头进一步包括支撑部件，所述支撑部件远离所述保持部件延伸用于支撑工具的至少一部分。

7.一种导航外科手术工具，包括：

端部效应器，所述端部效应器配置为成形目标；

跟踪器，跟踪器配置为指示所述端部效应器的位置；

机头，所述机头具有第一连接部和第二连接部，所述第一连接部配置为保持工具的至少一部分，所述第二连接部配置为保持所述跟踪器。

8.根据权利要求7所述的导航外科手术工具，进一步包括第三连接部，第三连接部配置为能够释放地接收护罩。

9.根据权利要求7所述的导航外科手术工具，进一步包括致动器，所述致动器配置为相对于所述机头移动工具。

10.一种导航外科手术工具系统，包括：

外科手术工具；

跟踪系统，跟踪系统配置为使所述工具的位置已知；

机头，所述机头配置为接收所述工具的至少一部分，其中所述机头进一步配置为移动所述工具；和

护罩，所述护罩配置为覆盖所述工具的至少一部分。

11.根据权利要求10所述的导航外科手术系统，其中，所述机头进一步包括致动器，所述致动器配置为移动所述工具。

12.一种用于工具的机头布置，包括：

保持部件，配置为接收工具的至少一部分；

护罩，所述护罩配置为覆盖工具的至少一部分；

至少一个安装部件，所述至少一个安装部件配置为接收跟踪系统的至少一部分；

致动器，所述致动器安装到所述机头，并且配置为控制工具的至少一部分相对于所述护罩的暴露。

13.一种导航外科手术套件，包括：

跟踪系统；

工具，所述工具与所述跟踪系统通信；

平台，所述平台与所述跟踪系统和所述工具通信，所述平台包括：

至少一个处理器；和

计算机可读存储介质，具有包含在其中并且能够由所述至少一个处理器执行的计算机可读程序代码，所述计算机可读程序代码包括：

配置为通过与预先确定的导航的外科手术操作相关的至少一个隐藏的目标使用所述工具选择性地控制目标的成形的计算机可读程序代码；

配置为提供与所述隐藏的目标接合的至少一个应用程序编程接合目标的计算机可读程序代码；以及

配置为提供使得可配置用于在所述平台上的操作的至少一个任务具体化的至少一个目标模板的计算机可读程序代码。

14.根据权利要求13所述的套件，其中，所述至少一个任务包括从由速度控制任务、伸展控制任务构成的组中获得的至少一个。

15.根据权利要求13所述的套件，其中，所述计算机可读程序代码配置为提供所述工具的模型。

16.根据权利要求13所述的套件，其中，所述计算机可读程序代码配置为提供用于所述工具的控制算法。

17.根据权利要求13所述的套件，其中，所述计算机可读程序代码配置为提供被成形的所述目标的模型。