[发明专利]倾转式自动浇注方法以及存储浇包用倾转控制程序的存储介质

权利要求书

1.一种倾转式自动浇注方法，在通过使具备能够进行倾转、前后移动以及上下移动的三个伺服马达的倾转式自动浇注装置的保持金属熔液的浇包进行倾转来向铸模浇注的过程中，为了使从浇包流出的金属熔液正确地下落至铸模内浇口，利用计算机来控制对使浇包倾转的伺服马达、使浇包进行前后移动的伺服马达、以及使浇包进行上下移动的伺服马达施加的输入电压，

所述倾转式自动浇注方法的特征在于，

制作从浇包流出的金属熔液的下落轨迹的数理模型，解出该制成的数理模型的逆模型，并且考虑缩流的影响而利用浇注流速估算部及下落位置估算部来估算金属熔液的下落位置，

利用计算机来处理该下落位置数据，

由此，获得针对使所述浇包倾转的伺服马达、使所述浇包进行前后移动的伺服马达、以及使所述浇包进行上下移动的伺服马达的输入电压，

基于该得到的输入电压来控制所述三个伺服马达。

2.根据权利要求1所述的倾转式自动浇注方法，其特征在于，

当估算所述下落位置时，除缩流的影响之外还考虑设置于所述浇包的金属熔液排出口的引导部的影响而进行估算。

3.根据权利要求2所述的倾转式自动浇注方法，其特征在于，

利用设置于所述浇包的侧方的摄像装置来检测从所述浇包流出的金属熔液的下落位置，当该检测得出的下落位置与所述估算后的下落位置产生误差时，抑制该误差，从而使金属熔液正确地下落到目标位置。

4.一种存储浇包用倾转控制程序的存储介质，该存储浇包用倾转控制程序的存储介质对如下控制程序进行存储，在通过使具备能够进行倾转、前后移动以及上下移动的三个伺服马达的倾转式自动浇注装置的保持金属熔液的浇包进行倾转来向铸模浇注的过程中，为了使从浇包流出的金属熔液正确地下落至铸模内浇口，凭借该控制程序并利用计算机来控制对使浇包倾转的伺服马达、使浇包进行前后移动的伺服马达、以及使浇包进行上下移动的伺服马达施加的输入电压，

所述存储浇包用倾转控制程序的存储介质的特征在于，

制作从浇包流出的金属熔液的下落轨迹的数理模型，解出该制成的数理模型的逆模型，并且考虑缩流的影响而利用浇注流速估算部及下落位置估算部来估算金属熔液的下落位置，

利用计算机来处理该下落位置数据，

由此，获得针对使所述浇包倾转的伺服马达、使所述浇包进行前后移动的伺服马达、以及使所述浇包进行上下移动的伺服马达的输入电压，

基于该得到的输入电压来控制所述三个伺服马达。

5.根据权利要求4所述的存储浇包用倾转控制程序的存储介质，其特征在于，

当估算所述下落位置时，除缩流的影响之外还考虑设置于所述浇包的金属熔液排出口的引导部的影响而进行估算。

6.根据权利要求5所述的存储浇包用倾转控制程序的存储介质，其特征在于，

利用设置于所述浇包的侧方的摄像装置来检测从所述浇包流出的金属熔液的下落位置，当该检测得出的下落位置与所述估算后的下落位置产生误差时，抑制该误差，从而使金属熔液正确地下落到目标位置。