[发明专利]泊车辅助系统、包括泊车辅助系统的车辆以及泊车辅助方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种泊车辅助系统、包括该泊车辅助系统的车辆和泊车辅助方法，并且更具体而言，涉及一种泊车辅助系统和利用以非接触方式接收电力的电力接收部来执行泊车辅助操作的方法，并且涉及包括该泊车辅助系统的车辆。

背景技术

诸如纯电动车辆和插电式混合动力车辆的车辆是在实际中使用的，该车辆被构造成能够从外部电源为车辆上的蓄电装置充电。正在研究用于自动充电的技术和用于为该目的而引导车辆的技术。

日本专利申请公布No.2007-97345（JP-A-2007-97345）描述了一种用于进行对准辅助控制的技术，其中当由捕获车辆附近区域的图像的后部监视器照相机捕获的图像中的目标泊车位置附近存在电力发送单元的指示器时，指示器的位置被识别。

然而，JP-A-2007-97345中描述的技术不考虑电力发送单元的指示器变得位于后部监视器照相机的盲区中的情况。具体地讲，除非当车辆正在接近电力发送单元时防止了车辆的超限，会发生车辆意外地接触电力发送单元等的情况。另一方面，当使车辆在电力发送单元之前很好地停止以避免超限时，会发生车辆的位置不适合进行充电的情况。因此，存在改进的空间，以便即便在指示器变得位于照相机的盲区中之后也精确地引导车辆。

发明内容

本发明提供了一种泊车辅助系统和方法，利用该泊车辅助系统和方法可以最小化与车辆将要停止的泊车位置的位置偏差，并且提供一种包括该泊车辅助系统的车辆。

本发明的第一方面是泊车辅助系统，其包括：照相机，该照相机捕获车辆附近区域的图像；第一车辆引导部，该第一车辆引导部基于经由照相机获得的图像来识别车辆外部的电力发送单元的位置，以将车辆引导至电力发送单元；电力接收部，该电力接收部以非接触方式从电力发送单元接收电力；第二车辆引导部，该第二车辆引导部基于由电力接收部接收的电力来引导车辆；以及控制部，该控制部基于来自第一和第二车辆引导部的输出，通过控制用于驱动车辆的车辆驱动部来使车辆移动。即便在第一车辆引导部变得不能基于图像检测电力发送单元的位置之后控制部已使得车辆驱动部将车辆移动超过预定距离之后，当由电力接收部从电力发送单元接收的电力不满足该电力等于或大于第一阈值的第一条件时，控制部执行停止车辆的处理。

可以通过预先测量电力发送单元和电力接收部之间的距离与电压之间的关系来确定第一阈值。

即便在第一车辆引导部变得不能基于图像来检测电力发送单元的位置后控制部已使得车辆驱动部将车辆移动超过预定距离之后，当由电力接收部从电力发送单元接收的电力不满足第一条件时，控制部可以停止经由电力接收部接收电力并且中断由第二车辆引导部进行的引导。

在第一车辆引导部变得不能基于图像来检测电力发送单元的位置之后而车辆已移动预定距离之前，当由电力接收部从电力发送单元接收的电力满足第一条件时，控制部可以结束由第二车辆引导部进行的引导并开始准备经由电力发送单元对在车辆上的蓄电装置充电。

可以采用一种构造，其中，在控制部自动停止车辆并且中断由第二车辆引导部进行的引导之后，控制部响应于来自操作者的指令而重新开始发送或经由电力接收部接收电力，并且当由电力接收部从电力发送单元接收的电力满足电力等于或大于第二阈值的第二条件时，控制部开始经由电力发送单元对在车辆上的蓄电装置充电，并且另一方面，当由电力接收部从电力发送单元接收的电力不满足第二条件时，控制部警告操作者。

第二阈值可以小于第一阈值。

可以基于容许泄漏电磁场强度来确定第二阈值，所述容许泄漏电磁场强度是当以最大功率输出进行电力发送和接收时泄漏的电磁场的强度。

可以由操作者通过将车辆驱动部变为泊车状态来提供指令。

电力接收部可以包括电力接收线圈，该电力接收线圈经由电磁场谐振以非接触方式从电力发送单元的电力发送线圈接收电力。

本发明的第二方面是包括上述泊车辅助系统的车辆。

本发明的第三方面是泊车辅助方法，其包括：基于经由用于捕获车辆附近区域的图像的照相机所获得的图像，识别车辆外部的电力发送单元的位置；基于图像来将车辆引导至电力发送单元；经由以非接触方式接收电力的电力接收部，来从电力发送单元接收电力；基于由电力接收部接收的电力来引导车辆；根据基于图像的引导以及基于电力的引导，通过进行控制以驱动车辆来使得车辆移动；以及即便在变得不可能基于图像来检测电力发送单元的位置后车辆已移动超过预定距离之后，当由电力接收部从电力发送单元接收的电力不满足电力等于或大于第一阈值的第一条件时，停止车辆。