[发明专利]测位方法、测位程序、全球导航卫星系统接收装置以及移动终端

说明书

技术领域

本发明涉及利用来自全球导航卫星系统（GNSS）卫星的测位信号进行本装置的测位的测位方法以及测位程序，尤其涉及利用具备误差协方差矩阵的航迹滤波器进行测位运算的测位方法以及测位程序。

背景技术

以往，接收来自全球导航卫星系统（GNSS）卫星的测位信号并进行测位的测位装置被广泛实用，用于各种移动终端。

在这种测位装置中，将利用测位信号观测的伪距以及载波相位（Δ距离）代入航迹滤波器，进行本装置位置或相对速度的推定运算。另外，作为航迹滤波器，以往多使用如非专利文献1所示的卡尔曼滤波器。

在这种以往的卡尔曼滤波器中，作为对该滤波器的推定精度带来影响的参数，赋予协方差矩阵。具体而言，如果是同时推定运算伪距和相对速度的航迹滤波器，则赋予具有伪距的误差方差和相对测位的误差方差的误差协方差矩阵。

以往，对这种伪距的误差方差和相对测位的误差方差简单地赋予一定值，或者仅根据C/No来决定。

此外，专利文献1中记载了一种测位方法，根据观测伪距与推定伪距的差值，检测多径，以使得不利用误差大的接收信号（测位信号）。

此外，专利文献2中记载了一种测位方法，根据信号强度判断接收环境，按照接收环境对卡尔曼滤波器的误差协方差进行修正。该方法中，分级地判断接收环境，按每级设定修正值，利用该修正值对初始的误差协方差进行修正。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2003－57327号公报

专利文献2：日本特开2009－92541号公报

非专利文献

非专利文献1：Greg Welch,and Gary Bishop,“An Introduction to the Kalman Filter”Department of Computer Science,University of North Carolina at Chapel Hill,Chapel Hill,NC27599-3175,July 24,2006

发明概要

发明要解决的问题

但是，在以上述的非专利文献1的技术为基础的以往方法中，存在测位结果的推定精度低的情况。具体而言，例如在搭载了测位装置以及测位用天线的汽车在市区行驶的情况下，有仅接收来自测位卫星的直接的测位信号的情况、以及接收被周围的高层建筑物反射而成的测位信号（多径）的情况。若接收这样的由来自周围的反射而成的测位信号并利用该测位信号进行测位运算，则导致测位误差变大。

尤其，如上所述，将一定值赋予或仅根据C/No决定误差协方差矩阵的各误差方差的情况下，存在受到多径的影响而测位误差变大的情况。

此外，在专利文献1所示的方法中，若不受多径的影响的测位信号不是规定数（4个）以上，则不能进行测位运算。

此外，在专利文献2所示的方法中，根据信号强度来判断接收环境，并且仅能够按照接收环境的分级数量的种类修正误差方差，不一定能够进行与多径相应的高精度的测位运算。

发明内容

因而，本发明的目的在于实现不受多径的影响而能够高精度地进行测位运算的测位方法以及测位装置。

用于解决问题的手段

本发明涉及利用航迹滤波器根据全球导航卫星系统（GNSS）测位信号的接收信号来推定位置或速度的测位方法。该测位方法中，具有：多径检测步骤，检测多径；观测误差设定步骤，基于有无检测出多径，设定作为航迹滤波器的设计参数的观测误差的误差协方差矩阵；以及推定运算步骤，利用在该观测误差设定步骤中设定的航迹滤波器，推定位置或速度。

在该方法中，与多径相应地设定观测误差的误差协方差矩阵，因此能够设定与多径的状况相应的最优的航迹滤波器。

此外，在本发明的测位方法中，还具有：观测伪距计算步骤，基于在第1时刻接收到的接收信号的码相位差，计算观测伪距；以及推定伪距计算步骤，基于第1时刻的全球导航卫星系统接收装置的计算位置、以及第1时刻的卫星的位置，计算推定伪距，该第1时刻的全球导航卫星系统接收装置的计算位置基于比第1时刻早的第2时刻的位置及该第2时刻的速度计算。多径检测步骤基于观测伪距和推定伪距，检测多径。

在该方法中，示出了多径的检测方法。通过使用该方法，能够正确地检测多径。由此，还能够正确地设定与多径相应的观测误差的误差协方差矩阵。