[发明专利]车辆用外界识别装置

说明书

技术领域

本发明涉及基于车载摄像机等拍摄元件拍摄的信息检测行人的车辆用外界识别装置。

背景技术

为了减少交通事故造成的死伤者人数，对事故防患于未然的预防安全系统的开发正得以发展。在日本国内，行人死亡的事故占交通事故死亡者人数整体的约30%，为了减少这样的行人事故，检测本车前方的行人的预防安全系统是有效的。

预防安全系统是在发生事故的可能性较高的状况下工作的系统，例如，在发生与本车前方的障碍物碰撞的可能性时用警报促使驾驶员注意、在碰撞不可避免的状况时用自动刹车减轻乘员的损害的预防碰撞安全系统（pre-crash safety system）等已经实用化。

作为检测本车前方的行人的方法，使用由摄像机拍摄本车前方，根据拍摄的图像，用行人的形状模式进行检测的模式匹配方法。使用模式匹配的检测方法存在多种，但将行人以外的物体误认为行人的误检测和与没有检测到行人的未检测存在权衡的关系。

由此，在图像上进行各种识别要检测出行人时误检测会增加。因误检测而在不存在行人的场所使警报或自动刹车工作时，对驾驶员而言会成为麻烦的系统，可靠性会降低。

特别是，因为对本车而言没有碰撞危险的物体（非立体物）而使自动刹车工作时，会使本车成为危险的状态，损害系统的安全性。

因此，为了减少这样的误检测，例如专利文献1中，记载了在多个处理周期之间连续进行模式匹配，根据模式的周期性检测行人的方法。

此外，专利文献2中，记载了用模式匹配检测人的头部，用方式不同的模式匹配检测身体的检测行人的方法。

专利文献1：日本特开2009-42941号公报

专利文献2：日本特开2008-181423号公报

发明内容

发明要解决的课题

但是，上述方法中，没有考虑与时间的权衡。特别是，在行人检测中，使从行人冲出至本车前方到检测的初始捕获变快是重要的。

专利文献1中记载的方式中，因为多次拍摄图像、每一次都进行模式匹配，所以检测开始较慢。此外，专利文献2中记载的方式中，因为对于多种模式匹配的每一种都需要专用的处理，所以需要较大的存储容量，此外1次模式匹配的处理负荷较大。

另一方面，在公路上，用模式匹配的方法容易误检测为行人的物体，大多是电线杆、护栏、路面标识等人造物体。因此，只要能够减少对这些的误检测，就能够提高系统的安全性和驾驶员的信任。

本发明鉴于上述各点，目的在于提供一种能够实现兼顾处理速度和减少误检测的车辆用外界识别装置。

用于解决课题的方法

本发明包括：图像取得部，其取得拍摄本车前方而得的图像；处理区域设定部，其设定根据该图像检测行人的处理区域；行人候选设定部，其设定根据该图像判定有无行人的行人候选区域；和行人判定部，其根据行人候选区域内的规定方向的浓淡变化量的比例，判定行人候选区域是行人还是人造物体。

发明效果

根据本发明，能够提供一种能够实现兼顾处理速度和减少误检测的车辆用外界识别装置。

附图说明

图1是表示本发明的车辆用外界识别装置的第一实施方式的框图。

图2是表示本发明的图像和参数的示意图。

图3是表示本发明的处理区域设定部中的处理的一例的示意图。

图4是表示本发明的行人候选设定部的处理的一例的流程图。

图5是表示本发明的行人候选设定部中使用的索贝尔过滤的权重的图。

图6是表示本发明的行人候选设定部中的局部边缘判定器的图。

图7是表示使用本发明的行人候选设定部中的识别器的行人判定方法的框图。

图8是表示本发明的行人判定部的处理的一例的流程图。

图9是表示本发明的行人判定部中使用的按方向计算浓淡变化量的过滤的权重的图。

图10是表示本发明的行人判定部中使用的纵方向/横方向的浓淡变化量的比例的一例的图。

图11是表示本发明的第一碰撞判定部的动作方法的一例的流程图。

图12是表示本发明的第一碰撞判定部的危险度计算方法的图。

图13是表示本发明的第二碰撞判定部的动作方法的一例的流程图。

图14是表示本发明的车辆用外界识别装置的其他实施方式的框图。

图15是表示本发明的车辆用外界识别装置的第二实施方式的框图。

图16是表示本发明的车辆用外界识别装置的第三实施方式的框图。