[发明专利]动力信号控制的手动铰接装置及使用方法

权利要求书

1.一种铰接装置，包括：

输入装置，所述输入装置能够接收输入并产生主输出；

次级致动器，所述次级致动器联接于所述输入装置，所述次级致动器能够操作从所述输入装置接收所述主输出并且产生对应的次级输出，其中，所述次级致动器包括第一次级端和第二次级端，所述第一次级端联接于所述输入装置；

功能端，所述功能端联接于所述第二次级端，其中，所述功能端执行所述次级输出；以及

操作辅助部分，所述操作辅助部分能够利用所述输入装置操作并且用以辅助将由所述次级致动器接收的所述主输出转化成由所述功能端执行的所述对应的次级输出。

2.根据权利要求1所述的铰接装置，其中，所述操作辅助部分包括：

可操作地连接于所述输入装置和所述第一次级端的阀。

3.根据权利要求2所述的铰接装置，其中，所述操作辅助部分进一步包括：

具有近侧和远侧的隔膜，其中，所述隔膜的所述近侧和所述远侧经由至少一个流体管线联接于所述阀。

4.根据权利要求3所述的铰接装置，其中，所述阀的致动将压力经由所述至少一个流体管线中的一个施加至所述隔膜的所述近侧与所述远侧中的一个上。

5.根据权利要求1所述的铰接装置，其中，由所述功能端执行的所述次级输出与所述主输入成比例。

6.根据权利要求3所述的铰接装置，进一步包括：

控制装置，所述控制装置能够处理所述输入装置的操作，其中，所述控制装置可操作地连接于所述输入装置和所述阀。

7.根据权利要求2所述的铰接装置，进一步包括：

压力源，所述压力源可操作地连接于所述阀和流体存储器，其中，所述压力源的操作经由液压管线对连通所述输入装置和所述阀的液压流体加压。

8.根据权利要求7所述的铰接装置，其中，所述输入装置和所述阀经由所述液压管线连通。

9.根据权利要求7所述的铰接装置，其中，所述压力源包括泵。

10.根据权利要求2所述的铰接装置，进一步包括：

控制器，所述控制器能够控制所述输入装置的操作，其中，所述控制器与所述输入装置和所述阀可操作地联接。

11.根据权利要求10所述的铰接装置，其中，所述阀经由液压管线调节流向所述第一次级端的液压流体的流动。

12.根据权利要求11所述的铰接装置，进一步包括：

压力传感器，所述压力传感器设置在所述压力源与所述存储器中的至少一个上，其中，所述压力源基于由所述压力传感器感测的压力运行以维持流体压力。

13.根据权利要求10所述的铰接装置，进一步包括：

反馈装置，所述反馈装置可操作地联接于所述次级致动器和所述控制器，其中，所述反馈装置检测所述次级致动器的位置。

14.根据权利要求13所述的铰接装置，其中，所述控制器基于经由所述反馈装置检测的阀致动器的位置将位置输入提供至所述阀致动器。

15.根据权利要求1所述的铰接装置，进一步包括：

摄像机，所述摄像机用于提供所述阀致动器的位置的视觉反馈。

16.根据权利要求1所述的铰接装置，其中，所述输入装置包括：

手柄；和

触发器环。

17.根据权利要求16所述的铰接装置，其中，所述触发器环包括：

至少一个转化致动器，所述转化致动器将所述手柄的运动转化成电信号。

18.根据权利要求1所述的铰接装置，其中，所述输入装置包括：

抓握器把手组件和触发器。

19.根据权利要求18所述的铰接装置，其中，所述触发器包括：

至少一个转化致动器，所述转化致动器将所述手柄的运动转化成电信号。

20.根据权利要求1所述的铰接装置，其中，所述功能端包括：

端部执行器；和

多个叉形部，其中，所述多个叉形部的运动通过所述次级致动器和所述端部执行器的操作产生。