[发明专利]具有至少两个单轮驱动单元的车辆

权利要求书

1.一种具有至少两个驱动轮（17，19）的车辆，所述驱动轮能分别由_—尤其被结构相同地确定尺寸的——单轮驱动单元（13，15）来驱动，所述单轮驱动单元能利用控制装置（21）来控制，该控制装置计算一理论转矩（M_soll），该理论转矩能在一转矩分配单元（23）中分成用于第一驱动单元（13）的第一理论转矩（M_soll,1）和用于第二驱动单元（15）的第二理论转矩（M_soll,2），其特征在于，所述转矩分配单元（23）配设有一补偿单元（27），通过该补偿单元能以补偿系数（k）修正第一理论转矩（M_soll,1）和/或第二理论转矩（M_soll,2），该补偿系数能根据基于制造公差和/或零件公差得到的、驱动单元（13，15）之间的转矩差（ΔM_G）来求得。

2.根据权利要求1所述的车辆，其特征在于，在基准行驶运行中进行对所述转矩差（ΔM_G）的检测，在该基准行驶运行中两个驱动单元（13，15）能以——尤其相同大小的——基准理论转矩（M_ref）来控制。

3.根据权利要求1或2所述的车辆，其特征在于，所述转矩差（ΔM_G）是围绕车辆竖轴作用的偏转力矩。

4.根据权利要求1、2或3中任一项所述的车辆，其特征在于，两个驱动轮（17，19）在一车轴上设置在车辆左侧和右侧，和/或所述转矩分配单元（23）将理论转矩（M_soll）均分成第一理论转矩（M_soll,1）和第二理论转矩（M_soll,2）。

5.根据权利要求4所述的车辆，其特征在于，所述转矩分配单元（23）的第一理论转矩（M_soll,1）和第二理论转矩（M_soll,2）是基准理论转矩（M_ref）。

6.根据上述权利要求中任一项所述的车辆，其特征在于，利用补偿单元（27）改变由转矩分配单元（23）进行的在第一理论转矩（M_soll,1）与第二理论转矩（M_soll,2）之间的百分比分配。

7.根据上述权利要求中任一项所述的车辆，其特征在于，所述补偿单元（27）使第一理论转矩（M_soll,1）和第二理论转矩（M_soll,2）适配于修正的理论转矩（M_k,1，M_k,2），通过所述修正的理论转矩可以控制第一驱动单元（13）和第二驱动单元（15）。

8.根据上述权利要求中任一项所述的车辆，其特征在于，除了所述转矩分配单元（23）外还设有用于动态转矩分配的另一转矩分配单元（29），在该另一转矩分配单元中能根据行驶动态调节来改变理论转矩（M_soll,1，M_soll,2）或修正的理论转矩（M_k,1，M_k,2）

9.根据上述权利要求中任一项所述的车辆，其特征在于，能自主地由控制装置（21）确定对于求得补偿系数（k）的需求以及执行对补偿系数的求得。

10.根据权利要求1至8中任一项所述的车辆，其特征在于，所述补偿系数（k）能一次性地、尤其由车间方面进行预调整。

11.一种用于对根据上述权利要求中任一项所述车辆的驱动单元（13，15）进行控制的方法。