[发明专利]用于施工车辆的工作机构的控制装置和控制方法

权利要求书

1.一种用于施工车辆的工作机构的控制装置(100)，所述控制装置用于控制在所述施工车辆的工作机构(14)中使用的预定液压缸(31)的气缸长度，所述控制装置包括：

气缸长度检测单元(101)，所述气缸长度检测单元确定所述预定液压缸的所述气缸长度；和

气缸长度控制单元(103)，所述气缸长度控制单元控制所述预定液压缸的所述气缸长度；

其中所述气缸长度控制单元(103)：

(A)在从输入指令控制开始的开始命令直到所述气缸长度达到在目标值(LS1)之前设定的设定值(L1)为止的第一区域中，通过基于预先设定的控制特征(104)和由所述气缸长度检测单元确定的所述气缸长度将液压流体供应到所述预定液压缸，反馈控制所述气缸长度；和

(B)在从所述设定值直到所述气缸长度达到所述目标值为止的第二区域中，通过将液压流体供应到所述预定液压缸同时以预定速率减少控制信号，开环控制气缸长度。

2.根据权利要求1所述的用于施工车辆的工作机构的控制装置，其中：

所述控制特征包括：第一控制特征(104A)和第二控制特征(104B)，如果气缸长度在控制开始时小于或等于控制阈值(L2)，则使用所述第一控制特征；如果气缸长度在控制开始时大于所述控制阈值，则使用所述第二控制特征；和

如果所述气缸长度在输入所述开始命令时小于或等于所述控制阈值，则所述气缸长度控制单元基于所述第一控制特征执行所述反馈控制；而如果所述气缸长度在输入所述开始命令时大于所述控制阈值，则所述气缸长度控制单元基于所述第二控制特征执行所述反馈控制。

3.根据权利要求1所述的用于施工车辆的工作机构的控制装置，其中：

所述控制特征包括第一控制特征(104A)和第二控制特征(104B)，如果气缸长度在控制开始时小于或等于控制阈值(L2)，则使用所述第一控制特征；如果所述气缸长度在控制开始时大于所述控制阈值，则使用所述第二控制特征；和

所述预定速率包括第一速率和第二速率，所述第一速率与所述第一控制特征相对应，而所述第二速率与所述第二特征相对应；和

如果在所述第一区域中使用所述第一控制特征，则所述气缸长度控制单元在所述第二区域中利用所述第一速率执行将液压流体供应到所述预定液压缸的开环控制；并且

如果在所述第一区域中使用所述第二控制特征，则所述气缸长度控制单元在所述第二区域中利用所述第二速率执行将液压流体供应到所述预定液压缸的开环控制。

4.根据权利要求3所述的用于施工车辆的工作机构的控制装置，还包括：

负载检测单元(105)，所述负载检测单元检测施加在所述预定液压缸上的负载；和其中所述气缸长度控制单元根据由所述负载检测单元检测的负载执行所述反馈控制。

5.根据权利要求4所述的用于施工车辆的工作机构的控制装置，其中，所述气缸长度控制单元根据由所述负载检测单元检测的负载执行所述开环控制。

6.根据权利要求4所述的用于施工车辆的工作机构的控制装置，其中：

多个所述第一控制特征和多个所述第二控制特征中的每一个都与所述负载相对应而制备；和

所述气缸长度控制单元：根据负载从所述多个第一控制特征中选择预定第一控制特征，并且此外根据所述负载从所述多个第二控制特征中选择预定第二控制特征；和

所述反馈控制基于所述预定第一控制特征或基于所述预定第二特征被执行。

7.根据权利要求4所述的用于施工车辆的工作机构的控制装置，其中，基于所述负载的值和所述负载的导数值，所述气缸长度控制单元通过调节比例增益、积分增益、和导数增益中的至少一个或多个值执行所述反馈控制，所述比例增益、积分增益和导数增益被包含在用于获得所述反馈控制用的控制量的第一计算公式中。

8.根据权利要求5所述的用于施工车辆的工作机构的控制装置，还包括：校正列表，所述校正列表用于根据所述负载校正所述第一速率和所述第二速率；和其中所述气缸长度控制单元通过利用所述校正列表校正所述第一速率或所述第二速率执行所述开环控制。