[发明专利]控制装置

说明书

技术领域

本发明涉及对工业用机器人等进行控制的控制装置的结构。

背景技术

作为以往的工业用机器人等的控制装置，为了同时实现控制装置的部件等的收纳能力提高和小型化这两者，且提高控制装置内部的维护性，已知有如下的结构。

将控制装置的框体前后分割，利用铰链将分割后的框体的侧面连结而使前侧的框体像门那样能够转动，在维护时将分割的前侧的框体打开而能够对收纳在后部的框体中的部件进行维护(例如，参照专利文献1)。

考虑将多台控制装置紧密地设置的情况和将控制装置设置在狭窄的空间中的情况等。在这种情况下，存在如下的课题：在以往的控制装置的结构中，当维护时打开了前侧的框体之际，转动侧的框体的干涉区域增大，与相邻设置的其他的控制装置、周围的壁或设备等发生干涉等，从而控制装置的设置自由度受损较大。

另外，是按照分割的框体进行转动的结构，分割的状态的各个框体的侧面和顶面的尺寸比未分割的状态减小。因此，线缆类或任选件类向控制装置的侧面或顶面的安装面积减小，存在线缆类或任选件类的安装受限制这样的课题。

另外，在要求控制装置的框体的防尘性时，在前方的框体和安装于该前方的框体上的门之间需要防尘，而且，在前方的框体与后方的框体之间也需要防尘。如此，由于框体的连结部分别需要防尘构件，因此与未将框体前后分割的结构的控制装置相比，还具有与防尘相关的部件个数增加等成本增加这样的课题。

【现有技术文献】

【专利文献】

【专利文献1】国际公开第2007/122903号

发明内容

本发明提供一种不会较大地损害设置自由度，线缆类或任选件类的安装不受限制，且与不将框体前后分割的结构的控制装置相比，与防尘相关的成本不会增加的控制装置。

本发明的控制装置具备：收纳有第一电气部件的第一框体；收纳在上述第一框体的内部且收纳有第二电气部件的第二框体；通过在上述第一框体的侧面设置的第一铰链而支承为开闭自如的正面门，其中，在上述第一框体与上述第二框体之间设置有第二铰链，通过上述第二铰链将上述第二框体支承为转动自如，以便于在打开了上述正面门的状态下能够使上述第二框体的至少一部分向上述第一框体的外部伸出。

根据该结构，能够实现控制装置的收纳能力和维护性变得良好且控制装置的设置自由度和任选件的安装性也不会受损的结构。而且，由于能够在第一框体与正面门之间设置防尘部件而能够确保防尘性，因此，能够以少的部件个数来实现控制装置的防尘结构。

附图说明

图1是本发明的实施方式1中的机器人控制装置的正面侧立体图。

图2是表示本发明的实施方式1中的机器人控制装置的将正面门打开的状态的正面侧立体图。

图3是表示本发明的实施方式1中的机器人控制装置的将正面门和第二框体打开的状态的正面侧立体图。

图4是表示本发明的实施方式1中的机器人控制装置的将正面门和第二框体打开的状态的俯视图。

图5是表示本发明的实施方式1中的机器人控制装置的使第二铰链的旋转轴心偏移了规定距离的状态的正面侧立体图。

图6是表示本发明的实施方式1中的机器人控制装置的在第二框体上安装有第三内部电气部件的状态的俯视透视图。

具体实施方式

以下，参照附图说明本发明的实施方式。在以下的附图中，对相同的构成要素标注相同的符号，因此有时省略说明。

(实施方式1)

图1是本发明的实施方式1中的机器人控制装置的从正面侧观察到的立体图。图2是表示本发明的实施方式1中的机器人控制装置的将正面门打开的状态的从正面侧观察到的立体图。图3是表示本发明的实施方式1中的机器人控制装置的将正面门和第二框体打开的状态的从正面侧观察到的立体图。

如图1至图3所示，本实施方式中的机器人控制装置具备：收纳第一内部电气部件类6的第一框体1；收纳第二内部电气部件类7，且能够收纳在第一框体1内的第二框体2；在第一框体1的正面设置的正面门3。

需要说明的是，收纳在第一框体1内的第一内部电气部件类6是电源部、机器人电动机驱动用的伺服放大器等电气部件。而且，收纳在第二框体2内的第二内部电气部件类7是机器人控制用CPU等电气部件。并且，第一内部电气部件类6和第二内部电气部件类7通过图3所示的连接线缆8而相互电连接。