[实用新型]二次元机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种自动化加工生产设备，特别涉及一种应用于自动化生产线的二次元机械手。

背景技术

目前，二次元机械手一般由三个电机驱动滚珠丝杠来控制机械手臂二维方向的动作，这样，结构、程序复杂、成本高，维修业不方便。

实用新型内容

为了解决上述技术问题，本实用新型提供一种结构简单、成本低的二次元机械手。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供的二次元机械手，包括

一机械手臂；

一分别从两侧推动机械手臂同步夹紧与松开的水平连杆机构；一曲柄导轨机构，包括滑轮、曲柄和导轨，所述电机驱动所述曲柄和所述滑轮作圆周运动，所述滑轮带动上、下导轨作直线移动，上、下导轨均有直线段与圆弧段组成；以及

一驱动所述曲柄导轨机构工作的驱动机构。

进一步，所述驱动机构为一电机。

再进一步，所述驱动机构还包括一减速机构。

更进一步，所述上、下导轨并安装在X、Y两组直线导轨上，当所述滑轮处于导轨直线段时，该导轨直线移动，当所述滑轮处于该导轨圆弧段时，所述导轨减速或停止移动。所述滑轮旋转一周，则上述上下导轨将有序的在X、Y方向来回移动；所述上下导轨间接与所述机械手臂连接，当所述曲柄旋转一周，则完成所述机械手臂X、Y方向上的来回移动，其移动轨迹为圆滑过渡的矩形。

本实用新型的二次元机械手由于采用机构曲柄导轨机构，极大地简化了结构与程序，降低了生产成本。

附图说明

图1是本实用新型提供的二次元机械手的一个实施例的结构示意图。

图2是图1的实施例的侧面视图。

图3是水平连杆机构的一个实施例的示意图。

图4是曲柄导轨机构的一个实施例的示意图。

下面结合实施例及其附图对本实用新型作详细描述。

具体实施方式

图1是本实用新型的一个实施例的结构示意图。左右两端是两个完全相同的机构。驱动机构21驱动移动机构22带动机械手臂23运动。

参见图2，驱动机构21由减速机构3和电动机4组成，移动机构22由水平连杆机构1和曲柄导轨机构2组成。机械手臂23夹持住工件12，动作过程为：夹紧→水平移动(进)→松开→水平移动(退)。

参见图3，两侧基板31和32因水平连杆1的作用而同步夹紧或松开。参见图4，电机202驱动曲柄的滑轮201作圆周运动，滑轮201带动上下导轨作直线移动，导轨由直线段与圆弧段组成，这样使机械手臂23沿圆滑过渡的矩形轨迹运动。所述上、下导轨安装在X、Y两组直线导轨上，当滑轮201处于导轨直线段时，导轨直线移动，当滑轮处于导轨圆弧段时，导轨减速或停止移动。滑轮201旋转一周，则上、下导轨将有序的在X、Y方向来回移动。上、下导轨间接与机械手臂连接，即当曲柄旋转一周，完成机械手臂X、Y方向上的来回移动，其移动轨迹为圆滑过渡的矩形。

本实用新型对二次元机械手进行了改进，由两个电机驱动曲柄导轨实现机械手臂二维方向的动作，从而简化了结构与程序，减少了零部件，降低了成本。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。