[实用新型]具有直线运动功能的2-RRR机构

权利要求书

1.一种具有直线运动功能的2-RRR机构，其特征在于：包括下侧连杆固定端(1)，上侧连杆固定端(4)，第一条RRR运动链的第一条RRR运动链下侧连杆(2a)、第一条RRR运动链上侧连杆(2b)，第二条RRR运动链的第二条RRR运动链下侧连杆(3a)、第二条RRR运动链上侧连杆(3b)和导向杆(5)，所述下侧连杆固定端(1)与第一条RRR运动链下侧连杆(2a)通过转动副A₁联接、下侧连杆固定端(1)与第二条RRR运动链下侧连杆(3a)通过转动副A₂联接；所述上侧连杆固定端(4)与第一条RRR运动链上侧连杆(2b)通过转动副C₁联接、上侧连杆固定端(4)与第二条RRR运动链上侧连杆(3b)通过转动副C₂联接；所述第一条RRR运动链下侧连杆(2a)与第一条RRR运动链上侧连杆(2b)通过转动副B₁联接；所述第二条RRR运动链下侧连杆(3a)与第二条RRR运动链上侧连杆(3b)通过转动副B₂联接。

2.根据权利要求1所述的具有直线运动功能的2-RRR机构，其特征在于：所述的第一条RRR运动链、第二条RRR运动链所确定的两个平面为共面，且与轴线O₁O₂确定的平面为共面。

3.根据权利要求1所述的具有直线运动功能的2-RRR机构，其特征在于：所述的第一条RRR运动链下侧连杆(2a)和第二条RRR运动链下侧连杆(3a)长度相等，所述的第一条RRR运动链上侧连杆(2b)和第二条RRR运动链上侧连杆(3b)长度相等，第一条RRR运动链与第二条RRR运动链关于轴线O₁O₂呈对称分布。

4.根据权利要求1或2或3所述的具有直线运动功能的2-RRR机构，其特征在于：所述的导向杆(5)与下侧连杆固定端(1)通过螺纹连接，与上侧连杆固定端(4)间隙配合；第一条RRR运动链与第二条RRR运动链做伸缩运动时，导向杆(5)的上端沿上侧连杆固定端(4)的中心孔内壁呈滑动连接。