[实用新型]一种具有冗余驱动的三自由度串并联混合重载机械臂有效
| 申请号： | 201120554559.0 | 申请日： | 2011-12-27 |
| 公开（公告）号： | CN202428449U | 公开（公告）日： | 2012-09-12 |
| 发明（设计）人： | 丁华锋;曹文熬;陈子明;陈谊超;杨凤霞 | 申请（专利权）人： | 燕山大学 |
| 主分类号： | B25J18/02 | 分类号： | B25J18/02 |
| 代理公司： | 石家庄一诚知识产权事务所 13116 | 代理人： | 崔凤英 |
| 地址： | 066004 河北省*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 具有 冗余 驱动 自由度 串并联 混合 重载 机械 | ||
1.一种具有冗余驱动的三自由度串并联混合重载机械臂，其特征在于：底座（1）上设有四对平行对称的基座，其中一端的一对基座通过铰链与一对小臂油缸（2）的缸套端部连接，该小臂油缸（2）的活塞杆端部通过铰链与小臂（3）的一端连接；该小臂（3）的另一端通过铰链与末端执行器（4）的一部位连接，上述小臂（3）的中部通过铰链与大臂（9）的一端连接，该大臂（9）的另一端通过铰链与底座（1）中部的一对基座连接，该大臂（9）中部的一部位通过铰链与一对大臂油缸（7）的缸套端部连接，该大臂油缸（7）的活塞杆端部通过铰链分别与底座（1）中部的另一对基座连接，上述大臂（9）中部的另一部位通过铰链与一对摆动杆油缸（8）的缸套端部连接，该摆动杆油缸（8）的活塞杆端部通过铰链与摆动杆（6）的中部连接，该摆动杆（6）的一端通过铰链与底座（1）上另一端的一对基座连接，上述摆动杆（6）的另一端通过铰链分别与一对末端执行器油缸（5）的活塞杆端部连接，该末端执行器油缸（5）的缸套端部通过铰链与上述末端执行器（4）另一部位相连。
2.根据权利要求1所述的一种具有冗余驱动的三自由度串并联混合重载机械臂，其特征在于：上述一对小臂油缸（2）可以用一个规格较大的小臂油缸代替。
3.根据权利要求1或2所述的一种具有冗余驱动的三自由度串并联混合重载机械臂，其特征在于：上述各油缸的缸套和活塞的位置可以互换。
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