[实用新型]含有复铰的三自由度串并联混合重载机械臂

权利要求书

1.一种含有复铰的三自由度串并联混合重载机械臂，其特征在于：机架（1）上有平行对称的四对基座，其中位于中部的一对基座通过铰链与大臂（2）的一端连接，该大臂（2）的另一端通过铰链与小臂（3）中部连接，该小臂（3）的一端通过铰链与末端执行器（4）的一部位连接，上述小臂（3）的另一端通过铰链分别与一对小臂油缸（7）的活塞杆端部连接，该一对小臂油缸（7）的缸套端部通过铰链分别与机架（1）一端的一对基座连接，上述大臂（2）中部的一部位通过铰链分别与一对大臂油缸（8）的活塞杆端部连接，该一对大臂油缸（8）的缸套端部通过铰链分别与机架（1）另一端的一对基座连接，上述大臂（2）的一侧与一个末端执行器油缸（9）的活塞杆端部和一个连杆（5）的端部通过铰链连接而构成一个复合铰链，大臂的另一侧也通过上述的连接方式形成一个复合铰链，上述两个复合铰链在大臂的两侧呈对称布置，上述一对末端执行器油缸（9）的缸套端部通过铰链分别与末端执行器（4）另一部位相连，上述一对连杆（5）另一端部通过铰链分别与一对连架杆（6）端部相连，该一对连架杆（6）另一端部通过铰链分别与机架（1）中部的另一对基座连接。

2.根据权利要求1所述的一种含有复铰的三自由度串并联混合重载机械臂，其特征在于：上述一对大臂油缸（8）可以用一个规格较大的大臂油缸代替；上述一对小臂油缸（7）可以用一个规格较大的小臂油缸代替。

3.一种含有复铰的三自由度串并联混合重载机械臂，其特征在于：机架（1）上有平行对称的基座，其中位于中部的一对基座通过铰链与大臂（2）的一端连接，该大臂（2）的另一端通过铰链与小臂（3）中部连接，该小臂（3）的一端通过铰链与末端执行器（4）的一部位连接；上述小臂（3）的另一端通过铰链分别与一对小臂油缸（7）的活塞杆端部连接，该一对小臂油缸（7）的缸套端部通过铰链分别与机架（1）一端的一对基座连接；上述大臂（2）的一侧与一个末端执行器油缸（9）的活塞杆端部和一个大臂油缸（8）的活塞杆端部通过铰链连接而构成一个复合铰链，大臂（2）的另一侧也通过上述的连接方式形成一个复合铰链，上述两个复合铰链在大臂的两侧呈对称布置；上述一对末端执行器油缸（9）的缸套端部通过铰链分别与末端执行器（4）的另一部位连接；上述一对大臂油缸（8）的缸套端部通过铰链分别与机架（1）另一端的一对基座连接；一个连杆（5）的一端通过铰链与大臂（2）中部的一部位连接，连杆（5）的另一端通过铰链与一个连架杆（6）的一端连接；上述连架杆（6）的另一端与机架上的一个基座连接。

4.根据权利要求3所述的一种含有复铰的三自由度串并联混合重载机械臂，其特征在于：上述一对小臂油缸（7）可以用一个规格较大的小臂油缸代替。

5.根据权利要求1或3所述的一种含有复铰的三自由度串并联混合重载机械臂，其特征在于：上述各油缸的缸套和活塞杆可互换位置。