[实用新型]带有防缠绕装置的全位置轴切割机器人

说明书

技术领域

本实用新型属于气体切割的机器人，尤其涉及一种带有防缠绕装置的全位置轴切割机器人。 

背景技术

机器人切割过程中，在其运动时连接在割枪上的气管、电缆与机器人手臂会出现缠绕或割枪碰到障碍物的情况发生，导致割枪碰撞后被损坏和切割位置偏移，直接影响生产的安全操作。 

实用新型内容

本实用新型是为了克服现有技术中的不足，提供一种带有防缠绕装置的全位置轴切割机器人，应用于机器人切割过程中，可防止运动时连接在割枪上的气管、电缆与机器人手臂发生缠绕，以保护气管、电缆不被损坏。 

本实用新型为实现上述目的，通过以下技术方案实现，一种带有防缠绕装置的全位置轴切割机器人，包括割枪上的气管、电缆及机器人手臂、外部气源和电源，其特征是：所述机器人第六轴固接有连接套，连接套与上固定板固接，连接套中心穿过软轴，所述上固定板底面与吊杆铰接，所述吊杆固接有防撞托板，所述防撞托板与外套通过弹簧与定位针连接，所述外套通过轴承与旋转轴套连接，所述旋转轴套上端与软轴连接套连接，所述旋转轴套下端与枪套连接，所述软轴连接套另一端与软轴连接，所述软轴另一端固定于机器人手臂的末端，所述枪套与割枪固接，所述割枪上的气管、电缆穿过旋转轴套及软轴连接套、软轴内部并与外部气源和电源连接。 

有益效果：该装置安装在机器人的第六轴上，其外套通过各种连接可随第六轴任意旋转。应用于机器人切割过程中，可防止运动时连接在割枪上的气管、电缆与机器人手臂发生缠绕，以保护气管、电缆不被损坏。 

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图。 

图中：1、上固定板，2、弹簧，3、连接套，4、软轴，5、外套，6、轴承，7、旋转轴套，8、吊杆，9、软轴连接套，10、枪套，11、防撞托板，12、割枪，13、定位针。 

具体实施方式

以下结合较佳实施例，对依据本实用新型提供的具体实施方式详述如下：详见附图，一种带有防缠绕装置的全位置轴切割机器人，包括割枪上的气管、电缆(图中未示)及机器人手臂、外部气源和电源，所述机器人第六轴(图中未示)固接有连接套3，连接套与上固定板1固接，连接套中心穿过软轴4，所述上固定板底面与吊杆8铰接，所述吊杆固接有防撞托板11，所述防撞托板与外套5通过弹簧2与定位针13连接，所述外套通过深沟球轴承6与旋转轴套7连接，所述旋转轴套上端与软轴连接套9连接，所述旋转轴套下端与枪套连接，所述软轴连接套另一端与软轴连接，所述软轴另一端固定于机器人手臂的末端，所述枪套10与割枪12固接，所述割枪上的气管、电缆穿过旋转轴套及软轴连接套、软轴内部并与外部气源和电源(图中未示)连接。 

防缠绕原理： 

工作时由于该装置安装在机器人的第六轴，其外套通过各种连接可随第六轴任意旋转。割枪与旋转轴套通过软轴与机器人手臂固定。当第六轴旋转时，割枪及所连接的气管、电缆则由软轴固定，并与外套做相对转动，从而避免了气管、电缆与机器人手臂发生的缠绕。这有助于扩大机器人手臂的运动范围和割枪切割姿态的调整，防止由气管、电缆与机器人手臂缠绕所产生的事故。 

以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非对本实用新型的结构作任何形式上的限制。凡是依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本实用新型的技术方案的范围内。