[实用新型]一种机器人寻边机构及探头

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机器人寻边机构及探头。

背景技术

在机器人焊接过程中，工件在冲压、装配过程中的尺寸误差和位置偏差因素的变化使接头位置偏离所示教的路径，这样会造成焊接合格率低，所以精确的焊缝跟踪是保证焊接质量的关键。

弧焊用传感器可分为直接电弧式、接触式和非接触式3大类。按工作原理可分为机械、机电、电磁、电容、射流、超声、红外、光电、激光、视觉、电弧、光谱及光纤式等。

1. 电弧式传感器利用焊接电极与被焊工件之间的距离变化能够引起电弧电流和电弧电压（对于熔化极气体保护焊）变化这一物理现象来检测接头的坡口中心。电弧传感器的缺点是对薄板件的对接和搭接接头，很难跟踪。

2.接触式传感器一般在焊枪前方采用导杆或导轮和焊缝或工件的一个侧壁接触，通过导杆或导轮把焊缝位置的变化通过光电、滑动变阻器等方式转换为电信号，以供控制系统跟踪焊缝。其特点为不受电弧干扰，工作可靠，成本低，曾在生产中得到过广泛应用，但跟踪精度不高。

3.用于焊缝跟踪的非接触式传感器很多,主要有电磁传感器、超声波传感器、温度场传感器及视觉传感器等。视觉焊缝跟踪系统的视觉传感器分为：结构光式、激光扫描式和直接拍摄电弧式。抗干扰性能好,跟踪性能稳定，但一般价格较昂贵，客户无法接受。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种结构简单，使用方便的机器人寻边机构。

本实用新型的另一目的是提供一种在寻边机构中使用的探头。

为达到上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种机器人寻边机构探头，其特征在于包括弹簧、探针和与焊枪连接的固定支架，固定支架前端开有深孔状的安装槽，探针插装在安装槽内轴向滑动，探针上还设有防止其从安装槽内滑脱出的防脱滑块，弹簧一端向外顶压防脱滑块，弹簧另一端顶压在安装槽的槽底。

一种机器人寻边机构，其特征在于：探针通过一导线与机器人I/O模块连接，该导线上串联有继电器，机器人I/O模块还通过导线与焊接产品连接。

本实用新型相对现有技术的有益效果：

1、固定支架前端开有深孔状的安装槽，探针插装在安装槽内轴向滑动，探针上还设有防止其从安装槽内滑脱出的防脱滑块，弹簧一端向外顶压防脱滑块，弹簧另一端顶压在安装槽的槽底。使用时，探针在弹簧张力顶推下与焊接产品接触，当焊枪向下压力量过大时候，探针则压缩弹簧且向安装槽内缩，避免使用中不小心而压坏探针。

2、机器人机械式寻边跟踪系统是利用探针与焊接产品的边缘接触导通整个回路，当回路导通时，机器人I/O模块接收到输入电压信号，机器人自动记录下此时探针的坐标位置，机器人I/O模块内的程序通过探针两次与焊接产品边缘接触的位置差，自动计算出偏差值，然后自动调整焊缝位置，达到寻找焊缝准确位置的目的，由于所有机器人都自带有I/O模块，而本实用新型无需过多硬件，因此本实用新型在保证焊接精度的同时成本也低，有利于广泛推广使用。

附图说明

图1是本实用新型中寻边机构结构示意图。

图2是图1中A处放大图。

具体实施方式

为了使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成的目的与功效容易明白了解，下面结合附图进一步阐述本实用新型。

如图1和图2所示，

一种机器人寻边机构探头，包括弹簧1、探针2和与焊枪连接的固定支架3，固定支架3前端开有深孔状的安装槽31，探针2插装在安装槽31内轴向滑动，探针2上还设有防止其从安装槽内滑脱出的防脱滑块21，弹簧1一端向外顶压防脱滑块21，弹簧1另一端顶压在安装槽31的槽底。使用时，探针2在弹簧1张力顶推下与焊接产品4接触，当焊枪向下压力量过大时候，探针2则压缩弹簧1且向安装槽31内缩，避免使用中不小心而压坏探针2。

一种机器人寻边机构，探针2通过一导线5与机器人I/O模块6连接，该导线5上串联有继电器7，机器人I/O模块6还通过导线8与焊接产品4连接。工作时，其利用探针2在弹簧1张力顶推下与焊接产品4的边缘接触导通整个回路，当回路导通时，机器人I/O模块6接收到输入电压信号，此时机器人I/O模块6自动记录下此时探针2的坐标位置，机器人I/O模块6内的程序分为一个基础点子程序和一个调整焊缝位置的子程序， 机器人I/O模块6内的程序通过探针2两次与焊接产品4边缘接触的位置差，自动计算出偏差值，然后自动调整焊缝位置，达到寻找焊缝准确位置的目的。