[实用新型]臂架回转位置的控制系统，以及工程机械

说明书

技术领域

本实用新型涉及工程机械领域，更具体地，涉及一种臂架回转位置的控制系统，以及工程机械。

背景技术

目前，在工程机械上，执行机构在整个行程内会有复杂的控制要求，机械需要连续不断地判断、处理。泵车是带有回转臂架的混凝土工程机械产品。为适应不同的工况要求，维持设备支撑稳定的安全性，往往需要控制到其臂架的姿态。对回转角度的控制尤其重要。而对转台回转角度的监控就是一个复杂行程控制问题。多圈回转(＞360°)的行程要求，更增加了该行程控制的复杂性。

通常的做法是充分精确采集角度信号后进行控制。图1示出了应用现有技术中的臂架回转位置的控制方法中的行程控制示意图。例如，如图1所示，带支撑模式选择的臂架CAC(控制器辅助监控)系统，往往需要实时采集完整的回转角度信号，结合设备结构、动力参数，并根据角度来进行臂架动作安全性的判断和干预。

对于充分精确采集角度信号后进行控制的方式，其控制器策略往往比较简单。这个过程中实际上造成了大量的信息浪费，相应地也造成了CAC控制系统构成的巨大浪费。更不必说为实现精确采集所使用的精密传感器，不适用于应用环境恶劣的工程机械，而导致的高故障率的情况了。

然而，普通的开关量传感器组成的系统并不能以一种合适的方式来适应复杂的控制要求，其需要增加结构复杂的辅助结构才能获取有限的位置信号，表现出了其控制能力和控制精度差的缺陷。

现有技术对复杂的行程控制有两种解决办法：

1、若不能舍弃控制能力或控制精度，则采用的传感器数量随控制复杂性提高而大量增加。但是，这种方式使得成本控制困难，并且实际上并没有为复杂行程控制找到一个出路。

2、采用精度很好的角度测量器件，将全行程转换成连续的数据，依次按策略控制。但是，这种方式选择适用于工程机械的器件困难，而且器件价格高。

实用新型内容

本实用新型旨在提供一种臂架回转位置的控制系统，以及工程机械，以解决现有技术中控制能力和控制精度差的问题。

根据本实用新型的一个方面，提供了一种臂架回转位置的控制系统。

本实用新型的臂架回转位置的控制系统包括：传感器，用于通过传感器机构获取所述臂架的回转位置区域信号；控制器，与所述传感器连接，用于接收所述回转位置区域信号，然后根据所述回转位置区域信号确定所述臂架的回转位置，再发出控制所述臂架回转至所述回转位置的控制信号。

进一步地，所述控制器中包含运算部件，该运算部件用于：在获取所述传感器提供的所述回转位置区域信号后，和所述回转位置区域判断所述感应片是否按照预设的回转正方向正向跨越回转位置区域，如果是，则将所述回转位置区域信号设置为第一区域信号，如果否，则将所述回转位置区域信号设置为第二区域信号；判断所述臂架是否在位，如果是，则将所述第一区域信号或所述第二区域信号设置为初始区域信号，如果否，则保存所述第一区域信号或所述第二区域信号。

进一步地，所述控制系统还包括控制器策略系统，与所述控制器连接；所述控制器具有信号输出部件，该信号输出部件用于将所述控制信号发送给所述控制器策略系统；所述控制器策略系统用于根据预设的策略，判断所述控制器发出的控制信号是否符合该策略，以及在符合的情况下发出所述控制信号。

进一步地，所述控制器策略系统具有输出部件，该输出部件用于将所述控制信号发送给臂架回转的执行机构。

根据本实用新型的另一方面，提供了一种工程机械。

本实用新型的工程机械具有臂架，并且具有本实用新型的臂架回转位置的控制系统。

进一步地，所述工程机械为泵车。

应用本实用新型的技术方案，通过获取回转位置区域信号，并根据该信号确定臂架的回转位置，为后继控制其策略系统实现对执行机构的控制提供了准备，并保证在区域边界上实现很好精度的控制，所以避免了无用信号的采集和浪费的问题，进而达到了对回转机构进行复杂的、精密的行程控制的效果。

除了上面所描述的目的、特征和优点之外，本实用新型还有其它的目的、特征和优点。下面将参照图，对本实用新型作进一步详细的说明。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本申请的一部分，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1示出了应用现有技术中的臂架回转位置的控制方法中的行程控制示意图；

图2示出了根据本实用新型实施例的臂架回转位置的控制方法的流程图；