[实用新型]无线传感矿井救援机器人的控制系统

权利要求书

1.无线传感矿井救援机器人的控制系统，它包括主控制器(7)、定位系统(2)、超声波避障系统(3)、生命探测系统(4)、视觉系统(6)、井下环境检测系统(5)和电源模块(8)，其特征在于它还包括基于zigbee技术的无线通信系统(1)；主控制器(7)的第一输入输出端连接基于zigbee技术的无线通信系统(1)的输入输出端，主控制器(7)的第二输入输出端连接超声波避障系统(3)的输入输出端，主控制器(7)的第三输入输出端连接生命探测系统(4)的输入输出端，定位系统(2)的输出端连接主控制器(7)的第四输入端，视觉系统(6)的输出端连接主控制器(7)的第五输入端，井下环境检测系统(5)的输出端连接主控制器(7)的第六输入端，电源模块(8)的输出端连接主控制器(7)的第七输入端。

2.根据权利要求1所述的无线传感矿井救援机器人的控制系统，其特征在于它的定位系统(2)包括三轴电子罗盘(2-1)、三轴电子陀螺(2-2)、三轴加速度计(2-3)、电机编码盘(2-4)和处理器(2-5)；三轴电子罗盘(2-1)、三轴电子陀螺(2-2)、三轴加速度计(2-3)和电机编码盘(2-4)的输出端分别连接处理器(2-5)的输入端；处理器(2-5)的输出端连接主控制器(7)的第四输入输。

3.根据权利要求1所述的无线传感矿井救援机器人的控制系统，其特征在于它的超声波避障系统(3)包括超声波信号产生电路(3-1)、发送换能器(3-2)、处理器(3-3)、二次放大电路(3-4)、滤波电路(3-5)、放大电路(3-6)、接收换能器(3-7)、温度传感器(3-8)和湿度传感器(3-9)；接收换能器(3-7)的输出端连接放大电路(3-6)的输入端，放大电路(3-6)的输出端连接滤波电路(3-5)的输入端，滤波电路(3-5)的输出端连接二次放大电路(3-4)的输入端，二次放大电路(3-4)的输出端连接处理器(3-3)的第一输入端，温度传感器(3-8)的输出端连接处理器(3-3)的第二输入端，湿度传感器(3-9)的输出端连接处理器(3-3)的第三输入端，处理器(3-3)的输出端连接超声波信号产生电路(3-1)的输入端，超声波信号产生电路(3-1)的输出端连接发送换能器(3-2)的输入端；处理器(3-3)的输入输出端连接主控制器(7)的第二输入输出端。

4.根据权利要求1所述的无线传感矿井救援机器人的控制系统，其特征在于它的生命探测系统(4)包括时钟振荡器(4-1)、脉冲产生器(4-2)、脉冲整形电路(4-3)、功率放大器(4-4)、处理器(4-5)、可编程延时器(4-6)、接收取样电路(4-7)、带通滤波电路(4-8)、放大电路(4-9)、A/D转换器(4-10)、接收天线(4-11)和发射天线(4-12)；时钟振荡器(4-1)第一输出端连接脉冲产生器(4-2)的第一输入端，脉冲产生器(4-2)的输出端连接脉冲整形电路(4-3)的输入端，脉冲整形电路(4-3)的输出端连接功率放大器(4-4)的输入端，功率放大器(4-4)的输出端连接发射天线(4-12)，时钟振荡器(4-1)的第二输出端连接处理器(4-5)的第一输入端，处理器(4-5)的第一输出端连接可编程延时器(4-6)的输入端，可编程延时器(4-6)的输出端连接接收取样电路(4-7)的第一输入端，接收天线(4-11)连接接收取样电路(4-7)的第二输入端，接收取样电路(4-7的输出端连接带通滤波电路(4-8)的输入端，带通滤波电路(4-8)的输出端连接放大电路(4-9)的输入端，放大电路(4-9)的输出端连接A/D转换器(4-10)的输入端，A/D转换器(4-10)的输出端连接处理器(4-5)的第二输入端，处理器(4-5)的第二输出端连接脉冲产生器(4-2)的第二输入端；处理器(4-5)的输入输出端连接主控制器7的第三输入输出端。