[实用新型]蠕动式管道检测机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种用于管道检测的机器人。

背景技术

在当今社会，各种各样的管道在各个领域得到了广泛的应用。这些管道使用过程中，就需要对其进行检测，以保障管道系统安全、畅通和高效运行。但管道所处的环境，人一般不能直接到达，或不允许直接介入，且由于管道内径较小、内部结构错综复杂，使得检测难度很大。目前关于管道的检测，通常采用工程量十分大的抽检方法，不但劳动强度大、效益低，而且由于随机抽样法经常出现漏检，因而准确率低，效果并不理想。

目前出现了一类用于管道作业的机器人，它能代替人进入管道进行检测和维修，减少了管道的报废率。但这类机器人普遍存在一些缺陷：结构尺寸不易减小，适应管径变化的能力差，在弯管、U形管处的通过性不好。

实用新型内容

(一)要解决的技术问题

本实用新型要解决的技术问题是提供一种结构尺寸小，管径变化适应能力强，且在弯管、U形管通过能力强的蠕动式管道检测机器人。

(二)技术方案

为解决上述技术问题，本实用新型公开了一种蠕动式管道检测机器人，该机器人包括导向机构、蠕动推进机构和伸缩驱动装置。蠕动推进机构包括张紧杆、呈套筒状的螺旋支座和沿螺旋支座周向均匀布置的至少三组支承轮组，张紧杆通过万向节与伸缩驱动装置相连，螺旋支座套设于张紧杆外，支承轮组连有支承轮组支杆，支承轮组支杆穿过导向孔与张紧杆接触。伸缩驱动装置由座体、电机、保持架和螺母架组成；座体通过万向节与导向机构相连，电机尾部装设于座体上，保持架固定于电机前端，并空套于电机的输出轴上，保持架上还设有一槽体，螺母架滑设于槽体内，电机的输出轴设有螺纹段，并通过螺纹段与螺母架连接，螺母架通过万向节与张紧杆相连。导向机构和蠕动推进机构的结构相同，并安装方向相同。

作为本实用新型的一种优选方式，张紧杆与支承轮组支杆接触部分设有锥形段；张紧杆还设有螺纹段，螺纹段与锥形段小径端相连，螺纹段上靠近万向节的一端装设有张紧螺母，张紧螺母和螺旋支座之间设有压缩弹簧。

(三)有益效果

本实用新型的管道检测机器人中支承轮组的多自由度设计、张紧杆的锥形段结构设计以及压缩弹簧的预压紧设计，使导向机构和蠕动推进机构能够主动适应弯管、U形管和变管径处的管径变化情况，改善了管道机器人对复杂管道的通过能力，并使机器人径向尺寸减小，更适于在微小管道中工作。

附图说明

图1为本实用新型的蠕动式管道检测机器人的结构示意图。

图2为本实用新型的蠕动式管道检测机器人的立体结构示意图。

图3为本实用新型的蠕动推进机构的放大结构示意图。

图4为图3的B-B剖面视图。

图5为蠕动推进机构的立体结构示意图。

图6为蠕动推进机构拆除支承轮组后的结构示意图。

图7为导向机构的放大结构示意图。

图8为伸缩驱动装置的放大结构示意图。

图9为伸缩驱动装置的立体结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不能用来限制本实用新型的范围。

如图1和图2所示，本实用新型的蠕动式管道检测机器人，包括导向机构1、蠕动推进机构2和伸缩驱动装置3，伸缩驱动装置3设于导向机构1与蠕动推进机构2之间，导向机构1和蠕动推进机构2分别通过一件万向节4与伸缩驱动装置3相连。如图9和图10所示，伸缩驱动装置3由座体300、电机301、保持架302和螺母架303组成，电机301尾部装设于座体300上，保持架302固定于电机301前端，并空套于电机301的输出轴上，保持架302上还设有一槽体，螺母架303滑设于该槽体内，电机301的输出轴设有螺纹段，并通过该螺纹段与螺母架303连接。电机301启动后，螺母架303在槽体的约束下，只可作直线伸缩运动，不会产生转动。