[实用新型]一种机械手玻璃堆垛系统中玻璃的位置检测装置

说明书

[技术领域]

本实用新型涉及玻璃生产线领域，具体地说是一种机械手玻璃堆垛系统中玻璃的位置检测装置。

[背景技术]

玻璃生产线冷端的重要组成部分包括堆垛装备，而机械手玻璃堆垛系统是玻璃生产线堆垛的专用设备之一，在玻璃生产线上实现玻璃的定位、正位和堆垛功能。因其运行平稳、精度高、周期短、自动化高，每台机械手可以对应多个工位等优点，在玻璃行业的应用日益广泛。目前采用机械手作为执行机构的堆垛系统抓取方法主要有两种：一种为飞行式取板，一种为固定位置取板；其中飞行式取板以其玻璃无需停板、降低了玻璃的擦伤等优点，比固定取板更能提高玻璃的质量。但无论哪种方式取板，机械手都需要在知道玻璃的确切位置后才能实现精确的放置玻璃；目前由于玻璃位置检测装置的限制，飞行取板方式只能一次抓取一片玻璃，当玻璃规格较小需同时抓取两片玻璃时只能采用固定位置取板方式，大大限制了飞行取板的应用。

[发明内容]

本实用新型的目的克服上述不足，设计一种配合飞行式取板方法，可同时检测两片玻璃的位置检测装置。

为了实现上述目的，本实用新型设计一种机械手玻璃堆垛系统中玻璃的位置检测装置，包括行程可读气缸、记数器、光电传感器、光电传感器支架、行程可读气缸支架和吸盘架，其特征在于：所述行程可读气缸I、II、III(7、8、9)通过所述行程可读气缸支架(11)紧固在吸盘架上，光电传感器I、II(1、2)通过光电传感器支架(10)紧固在可读气缸I(7)的气缸轴上，光电传感器III、IV(3、4)通过光电传感器支架(10)紧固在可读气缸II(8)的气缸轴上，光电传感器V、VI(5、6)通过光电传感器支架(10)紧固在可读气缸III(9)的气缸轴上，两个光电传感器之间设定一定距离，当气缸轴伸出时，两传感器同步运动。

所述行程可读气缸为带磁栅尺的气缸。

所述光电传感器I、II、III(1、2、3)检测的位置用于上部玻璃，所述光电传感器IV、V、VI(4、5、6)检测的位置用于下部玻璃。

本实用新型与现有技术相比，其优点在于：结构简单紧凑，采用的行程可读气缸质量轻盈，适合安装在吸盘架上，另外本实用新型通过双传感器与行程可读气缸的组合，以及在3个位置装置此种组合，实现了可以在飞行取板中同时检测两片玻璃的功能。

[附图说明]

图1为本实用新型的结构示意图。

参见图1，1、光电传感器I，2、光电传感器II，3、光电传感器III，4、光电传感器IV，5、光电传感器V，6、光电传感器VI，7、行程可读气缸I，8、行程可读气缸II，9、行程可读气缸III，10、光电传感器支架，11、行程可读气缸支架，12、计数器。

[具体实施方式]

以下结合附图，对本实用新型做进一步说明。

参见图1，行程可以读出的带磁栅尺的气缸(下面简称行程可读气缸)，记数器，光电传感器，光电传感器支架，气缸支架。行程可读气缸I通过气缸支架安装在吸盘架的上侧，行程可读气缸I的气缸轴上通过光电传感器支架连接有两件光电传感器1、2，两件传感器之间有一定的距离，当气缸轴伸出时两件传感器同步运动。行程可读气缸II通过气缸支架安装在吸盘架的右侧，行程可读气缸II的气缸轴上通过光电传感器支架连接有两件光电传感器3、4，两件传感器之间有一定的距离，当气缸轴伸出时两件传感器同步运动。行程可读气缸III通过气缸支架安装在吸盘架的下侧，行程可读气缸III的气缸轴上通过光电传感器支架连接有两件光电传感器5、6，两件传感器之间有一定的距离，当气缸轴伸出时两件传感器同步运动。

具体使用时，当吸盘架吸取玻璃后在机械手的运动过程中，行程可读气缸I推出(行程可读气缸II、III也同时推出，由于上、右、下侧的测量边部原理相同，此处只叙述上部)当光电传感器1或2，运动到玻璃边缘的正上方时(称这点为感测点)，其会发出一个信号给计数器模块，每一个传感器在计数器模块中都有一个相对应的存储区，计数器模块存储此刻行程可读气缸的数值(保存在其相对应的存储区)；由于行程可读气缸的安装位置是已知的，故通过安装位置值和行程可读气缸得读数值就获得了传感器1、2的感测点的坐标A1(-1，y1))、A2(1，y1))，机械手的法兰盘坐标系XOY位于法兰盘中心。同理我们可以获得坐标点B1(x3，1))，B2(x4，1)，C1(-1，y5)，C2(1，y6)。

通过A1，A2，B1以及玻璃的尺寸axb(长X宽)玻璃板1在机械手的法兰盘坐标系XOY中就精确确定了；即玻璃板的4条边上任意一点对机械手系统来说是已知的。