[实用新型]柔性全方位转向行走机构

权利要求书

1.一种柔性全方位转向行走机构，其特征是，它包括机架系统和安装在机架系统上的磁轮系统；所述的机架系统包括对称设置的两个机架板（1）和安装在两个机架板（1）之间用于定位机架板的支撑轴（2），在机架板（1）的四个角上镶有轴承座（8），花键套（6）由上下轴承固定，花键套（6）上装有使花键套（6）转向后定位的牙嵌离合器（7），轴承座（8）、花键套（6）和牙嵌离合器（7）用花键轴和弹簧（9）安装在两个机架板（1）上；还包括被链轮（5）带动的约束链条（3）；约束链条（3）使四角花键套（6）同步旋转和原地0-360度转向时方向保持一致，机架内四角装有调节链条（3）松紧的张紧链轮（4）；在所述的机架系统的四个角上各安装一个轮系连接板（11），在每个轮系连接板（11）上各安装一个磁轮系统。

2.根据权利要求1所述的柔性全方位转向行走机构，其特征是，所述的磁轮系统包括左电机（13）、右电机（15）、分别与左电机（13）、右电机（15）连接的传动齿轮箱（14）和安装在传动齿轮箱（14）输出端的磁轮（16）构成一个磁轮系统；所述的磁轮（16）由永磁铁（16-1）、磁轮架（12）和导磁板（16-2）组成，左电机（13）、右电机（15）和磁轮（16）固定在磁轮架（12）上，磁轮架（12）安装在轮系连接板（11）上，轮系连接板（11）与磁轮架（12）之间能够小幅度左右摆动；轮系连接板（11）的中心通过花键轴（10）与机架系统连接。

3.根据权利要求2所述的柔性全方位转向行走机构，其特征是，所述的花键轴（10）穿入机架板（1）上的花键套（6）和机架板（1）连接，在两个机架板的（1）上下花键轴（10）上安装有柔性弹簧（9）使磁轮系统实现上下调节能够凸凹壁面上行走。