[实用新型]八自由度混联式自动焊接机器人

权利要求书

1.一种八自由度混联式自动焊接机器人，其特征在于，由两部分组成：六自由度并联机器人和与其串联安装的二自由度方位调节机构，所述六自由度并联机器人包括基座、动平台和二者之间的六根机械腿，六根机械腿并联，各机械腿两端与基座和动平台铰接，每根机械腿配有一个驱动电机；所述二自由度方位调节机构安装在六自由度并联机器人动平台上的机构静平台上，所述机构静平台与所属六自由度并联机器人的动平台结构一致并连接在六自由度并联机器人的机械腿末端，所述机构静平台上设置有连接板，其上安装一组动平台箱体，动平台箱体上相对安装有两个方位驱动电机，方位驱动电机通过线驱动传动连接到焊接输出机构连接件。

2.根据权利要求1所述的一种八自由度混联式自动焊接机器人，其特征在于，所述六自由度并联机器人共有6条相同的机械腿，其两端通过球铰链分别连接到基座和动平台；所述机械腿采用滚珠丝杠螺母机构驱动，每个机械腿配有一个驱动电机，所述驱动电机与机械腿内的丝杠通过齿轮传动连接。

3.根据权利要求2所述的一种八自由度混联式自动焊接机器人，其特征在于，所述机械腿采用双层套筒结构，外套筒贯穿整条机械腿，外套筒上安装有限位开关安装箱，其上安装有限位开关，所述外套筒下端设置有连接件，其一端通过螺丝与所述外套筒下端相连，另一端连接到基座的球铰链；所述外套筒内有内套筒，其上端与外套筒之间套装有线性滑动轴承，下端套装有限制转动套筒，内套筒可在外套筒内前后滑动，内套筒内有丝杠，丝杠上有螺母，所述丝杠上端有丝杠支撑件支撑，下端套装有一对角接触球轴承，所述角接触球轴承安装在外套筒内的轴承箱体内，丝杠最下端的丝杠齿轮与驱动电机的电机输出齿轮传动连接；所述内套筒上端的连接件连接到动平台的球铰链上；所述二自由度方位调节机构的连接板上的机构静平台箱体内安装有两个相对的方位驱动电机和一对锥齿轮，所述锥齿轮安装在箱体上两个相对的齿轮轴上，轴端安装有滑轮，其与方位驱动电机输出轴上的滑轮之间通过钢丝传动连接，机构静平台箱体上端两个相对的锥齿轮之间安装有一个中间锥齿轮，其与两个锥齿轮传动连接，且所述中间锥齿轮上端安装有中心为空的焊接输出机构连接件。