[实用新型]一种可调式双线结构光焊缝跟踪视觉传感系统

权利要求书

1.一种可调式双线结构光焊缝跟踪视觉传感系统，包括工控机及通过数据控制线与工控机通讯的视觉传感单元、视觉伺服单元、图像处理模块和PLC逻辑控制器，其特征在于所述视觉传感单元包括一个摄像机和两个线性激光器，所述摄像机安装在焊缝工件上方的机架上且摄像机的镜头与焊缝工件的表面相互垂直，所述两个线性激光器平行地固定为一体后并使线性激光器的轴线与摄像机坐标系的Z轴成一定角度安装到机架上。

2.根据权利要求1所述可调式双线结构光焊缝跟踪视觉传感系统，其特征在于上述机架上设置有用于调节摄像机及线性激光器使用位置的视觉传感位姿调节器，该视觉传感位姿调节器由水平调节槽及角度调节仪组成，所述摄像机可沿所述水平调节槽来回移动，所述线性激光器可沿所述角度调节仪来回转动。

3.根据权利要求2所述可调式双线结构光焊缝跟踪视觉传感系统，其特征在于上述线性激光器可沿角度调节仪旋转的角度范围值为15°～75°。

4.根据权利要求2所述可调式双线结构光焊缝跟踪视觉传感系统，其特征在于上述摄像机可沿水平调节槽移动的范围值为0 mm～40mm。

5.根据权利要求1所述可调式双线结构光焊缝跟踪视觉传感系统，其特征在于上述摄像机的镜头上安装有用于滤除焊缝背景无用信息的滤光片。

6.根据权利要求1所述可调式双线结构光焊缝跟踪视觉传感系统，其特征在于上述视觉伺服单元包括与工控机通讯的伺服电机驱动器、通过伺服电机驱动器驱动的伺服电机及与伺服电机相连接的伺服驱动机构，所述伺服驱动机构在伺服电机的驱动下实现焊枪的偏差补偿功能。

7.根据权利要求1所述可调式双线结构光焊缝跟踪视觉传感系统，其特征在于还包括冷却器，所述冷却器安装在上述机架上并由上述PLC逻辑控制器控制。