[实用新型]一种四足机器人腿部关节

权利要求书

1.一种四足机器人腿部关节，包括躯干(12)、四个机器人腿(1)、四个髋关节(2)、第一转动副(4)、第二转动副(10)、第三转动副(11)和支架(13)，四个机器人腿(1)均包括大腿(3)和小腿(9)；其中：

a.第三转动副(11)分为两组安装在躯干(12)内的四个角处，并与髋关节(2)的安装孔对应；各第三转动副(11)蜗轮轴的轴线与躯干(12)长度方向的中心线平行；第三转动副电机(17)与第三蜗杆(22)均通过螺钉固定在躯干(12)内；第三蜗轮(21)固装在蜗轮轴上；第三转动副电机(17)的输出轴通过第三联轴器(23)与第三蜗杆(22)联接，第三蜗轮(21)套装在蜗轮轴上，并与第三蜗杆(22)啮合；四个第一转动副分别安装在四个髋关节(2)内，通过各第一转动副(4)将四个髋关节(2)与四个大腿(3)连接，并且各第一转动副(4)蜗轮轴的轴线与躯干(12)长度方向的中心线垂直；

b.大腿(3)与小腿(9)之间通过第二转动副(10)连接，第二转动副(10)蜗轮轴的轴线与躯干(12)长度方向的中心线垂直；分布在躯干(12)长度方向中心线同一侧的两个的第二转动副(10)为一组；同一组中的两个第二转动副(10)的蜗轮轴平行；两组第一转动副(4)中相互对应的两个蜗轮轴初始状态同轴；

c.第一转动副(4)、第二转动副(10)和第三转动副(11)均通过独立电动机驱动。

2.如权利要求1所述一种四足机器人腿部关节，其特征在于，第一转动副(4)包括第一转动副电动机(16)、第一联轴器(6)和一对相互啮合的第一蜗轮(8)与第一蜗杆(7)；第一蜗轮(8)与第一蜗杆(7)齿的旋向均为右旋；第一转动副电动机(16)固定在髋关节(2)内；在蜗轮轴的一侧套装有套环(14)。

3.如权利要求1所述一种四足机器人腿部关节，其特征在于，第二转动副(10)包括第二转动副电机(5)、第二联轴器(18)和一对相互啮合的第二蜗轮(19)与第二蜗杆(20)；第二蜗轮(19)和第二蜗杆(20)的齿的旋向均为右旋；第二转动副电机(5)固定在大腿(3)内；一对支架(13)分别位于第二蜗轮(19)的端面的两侧，并固定在小腿(9)的一端。

4.如权利要求1所述一种四足机器人腿部关节，其特征在于，第三转动副(11)包括第三转动副电动机(17)、第三联轴器(23)和一对相互啮合的第三蜗轮(21)与第三蜗杆(22)；第三蜗轮(21)与第三蜗杆(22)齿的旋向均为右旋；第三转动 副电动机(17)的第三蜗轮(21)为大半圆；第三蜗轮(21)的齿分布在大半圆的圆周上；形成第三蜗轮(21)大半圆的平面上分布有四个盲孔，用于将第三蜗轮(21)与髋关节(2)的底板上分布的连接板(15)连接；连接板(15)与髋关节(2)的顶板固连，从而实现第三蜗轮(8)与髋关节(2)的固连。

5.如权利要求1所述一种四足机器人腿部关节，其特征在于，分布在躯干(12)长度方向的中心线同一侧的两个第三转动副(11)为一组；同一组中的两个第三转动副(11)的蜗轮轴同心；两组第三转动副(11)中蜗轮轴的轴线相互平行。

6.如权利要求1所述一种四足机器人腿部关节，其特征在于，分布在躯干(12)长度方向中心线同一侧的两个第一转动副(4)为一组；同一组中的两个第一转动副(4)的蜗轮轴平行；两组第一转动副(4)中相互对应的两个蜗轮轴同轴。

7.如权利要求2所述一种四足机器人腿部关节，其特征在于，所述的套环(14)的一端嵌入并固定在蜗轮(8)一个端面上的套环槽内；所述的套环(14)的另一端的端面与大腿(3)一侧壳体内壁贴合并固定；套环(14)的壁厚与蜗轮(8)端面上的套环槽的宽度相同。