[实用新型]机械手臂的水平纵轴的止动销

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机械手臂的止动销，特别涉及高性能且大运动范围的多关节型机械手臂的水平纵轴的止动销。

背景技术

机器人机械手臂已经广泛应用于汽车、电子、核工业、航空航天等许多工业部门，并且在服务行业、医疗卫生方面也有应用，甚至在海底、太空等人类能力极限外的环境中也能够作业。按机械手臂的结构布局的特点，可将机械手臂分为串联机械手臂、并联机械手臂和串并混联机械手臂。串联机械手臂以串联机构为其机构原形，一般由基座、腰部(或肩部)、大臂、小臂、腕部和手部构成，各部分以串联方式联接，驱动电机大部分安装在运动着的大臂和小臂上。并联机械手臂以并联机构为其机构原形，通常由基座、腕部和以并联方式连接两者的多条运动链分支组成。并联机械手臂的所有驱动电机都可以安装在基座上或基座附近，使它与串联机械手臂相比具有独特的性能，例如刚度大、对称性好、结构紧凑和动力学性能好等。

机械手臂一般都具备高的机动性和灵巧性、广阔的应用范围，使其能够在狭窄的空间内工作，处理各式各样的工件，灵活自如地应付各种任务。随着机动性和灵巧性方面的要求的提高，使机械手臂的结构更像人类手臂的结构。通常，机械手臂的基本机械结构是悬臂梁，是由铰链连接而成的机械手臂。这种结构的固有特点，是强度和精确性较差，难以满足机床大载荷、精确度高的要求。此外，这种结构还配备很多伺服机构，每个机构的误差都会累加在一起，从而加大整个机械手臂的总体误差。

实用新型内容

本实用新型是鉴于上述问题而完成的，其目的在于提供一种机械手臂的水平纵轴的止动销，其能够有效地控制多关节型机械手臂的水平方向的运动范围。

本实用新型涉及的机械手臂的水平纵轴的止动销，上述水平纵轴安装于上述机械手臂的外壳的内侧，其特征在于，包括：左运动柱、右运动柱、左橡胶缓冲垫、右橡胶缓冲垫、左固定柱、右固定柱和固定螺栓，其中，上述左固定柱由上述固定螺栓固定在上述外壳的内侧，上述左运动柱固定在上述水平纵轴的轴体上，上述左橡胶缓冲垫紧密附着于上述左固定柱的一端部，上述右固定柱由上述固定螺栓固定在上述外壳的内侧，上述右运动柱固定在上述水平纵轴的上述轴体上，上述右橡胶缓冲垫紧密附着于上述右固定柱的一端部。

本实用新型涉及的机械手臂的水平纵轴的止动销的作用是当机械手臂与其他物体有碰撞的危险时，对其工作范围进行限制。此外，水平纵轴的止动销位于机械手臂的底座的后侧，安装位置可根据限制位置来决定。

本实用新型涉及的机械手臂的水平纵轴的止动销具有能够有效地控制机械手臂在水平方向的纵轴的运动范围等优点。

附图说明

图1为表示本实用新型的机械手臂的水平纵轴的止动销的示意图。

图2为表示本实用新型的机械手臂的整体结构图。

图3为表示本实用新型的机械手臂的左侧视图。

图4为表示本实用新型的机械手臂的右侧视图。

图5为表示本实用新型的机械手臂的后视图。

图6为表示本实用新型的机械手臂的上视图。

图7为表示本实用新型的机械手臂的后折右侧视图。

图8为表示本实用新型的机械手臂的底座侧视图。

图9为表示本实用新型的机械手臂的底座下视图。

附图标记说明：

1-固定螺栓；2-底座；3-第二轴电机；4-第二轴；5-平行弹簧；6-上臂；7-第一轴；8-肘关节单元；9-平行臂；10-第五轴；11-第二轴齿轮箱；12-第六轴电机；13-第六轴；14-第一轴电机；15-操作面板；16-第一轴传动齿轮；17-第三轴电机；18-第三轴齿轮箱；19-第一轴停止销；24-第四轴电机；25-第三轴；26-固定结构体；27-运动结构体；32-左运动柱；33-右运动柱；34-左橡胶缓冲垫；35-右橡胶缓冲垫；36-左固定柱；37-右固定柱；38-固定螺栓。

具体实施方式

以下，结合附图对本实用新型的结构和操作过程进行更具体的说明。

图1表示本实用新型的机械手臂的水平纵轴的止动销的示意图。