[实用新型]一种输电线路智能巡检机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机器人。

背景技术

目前，我国的超高压输电线路巡检机器人的研究还处在研制阶段，尚无成熟的产品应用于输电线路巡检作业。我国的超高压线路长约23万千米，超高压线路的长度还将进一步增加，保障电网安全可靠运行至关重要。

随着我国经济快速发展，对能源的需求也越来越大，超高压大容量电力线路大幅扩建，线路走廊需要穿越各种复杂的地理环境，如经过大面积达水库、湖泊和崇山峻岭等，这些都给电力线路的检测带来了很多困难。特别是对于电力线路穿越原始森林边缘地区、高海拔、冰雪覆盖区以及沿线存在频繁多滑坡、泥石流等地质灾害，大部分地区山高坡陡，交通和通讯极不发达时，如何解决电力线路的日常检测成为困扰电力行业的一个重大难题。

传统的输电线路的巡检主要采用两种方式，即人工沿线逐塔巡检式和直升飞机航测法。前者的巡检精度低，劳动强度大，危险性大且效率低，也存在巡检盲区；后者存在安全隐患，巡线费用昂贵。

实用新型内容

本实用新型的目的是为解决输电线路巡检作业利用人工巡检劳动强度大、危险性大、效率低；利用航测法巡检安全性差、巡检费用高的问题，进而提供一种输电线路智能巡检机器人。

本实用新型为解决上述问题而采取的技术方案是：本实用新型的一种输电线路智能巡检机器人包括本体、两套短臂和两套长臂，所述的本体包括控制模块、红外热像仪、超声波测距仪、激光传感器、电磁传感器、倾角传感器和光电传感器；本体的上表面设有弧形轨道，本体的外表面上设有多个观察窗，红外热像仪的图像信号输出端与控制模块的图像信号输入端连接，超声波测距仪的测距信号输出端与控制模块的测距信号输入端连接，激光传感器的激光信号输出端与控制模块的激光信号输入端连接，电磁传感器的电磁信号输出端与控制模块的电磁信号输入端连接，倾角传感器的倾角信号输出端与控制模块的倾角信号输入端连接，光电传感器的电信号输出端与控制模块的电信号输入端连接，两套短臂位于弧形轨道的上方且沿输电线长度方向并列设置，两套短臂位于两套长臂之间，两套长臂沿输电线长度方向并列设置在本体的两端；每套短臂包括带有滑动轮的电机、第一伸缩机构、第一旋转机构和第一手爪，第一旋转机构包括第三电机和第一转盘，第一手爪包括第一液压驱动装置、第一抓握机构和第一滚行机构，第一抓握机构包括多个第四连杆，多个第四连杆中的相邻两个第四连杆端部铰接，第一滚行机构包括第一上滚行机构和第一下滚行机构，第一上滚行机构包括第四电机、第一带传动机构和两个第一滚行轮，第一下滚行机构包括第五电机、第二带传动机构和两个第二滚行轮，带有滑动轮的电机的滑动轮置于弧形轨道内，带有滑动轮的电机与第一伸缩机构一端连接，第一伸缩机构的另一端与第三电机连接，第三电机的输出轴竖向设置，第三电机的输出轴固接有第一转盘，第一转盘上固接有第一液压驱动装置，第一液压驱动装置的驱动杆的端部与第一抓握机构上的两个相交叉的连杆的相交处铰接，第一抓握机构的两个输出端在同一平面内并分别与第一上滚行机构和第一下滚行机构连接，第一上滚行机构上设有两个第一滚行轮，两个第一滚行轮沿输电线长度方向并列设置，第一下滚行机构上设有两个第二滚行轮，两个第二滚行轮沿输电线长度方向并列设置，第四电机通过第一带传动机构与两个第一滚行轮传动连接，第五电机通过第二带传动机构与两个第二滚行轮传动连接，两个第一滚行轮位于输电线的上部，两个第二滚行轮位于输电线的下部；每套长臂包括液压旋转机构、第二伸缩机构、弯曲机构、旋转机构和第二手爪，液压旋转机构包括第二液压驱动装置、内齿圈和齿轮轴，旋转机构包括第六电机和第二转盘，第二手爪包括第三液压驱动装置、第二抓握机构、第二上滚行机构和第二下滚行机构，第二抓握机构包括多个第五连杆，多个第五连杆中的相邻两个第五连杆端部铰接，第二液压驱动装置的一端与本体固接，第二液压驱动装置的驱动杆的端部与内齿圈外壁连接，内齿圈与齿轮轴的一端啮合，齿轮轴的另一端与第二伸缩机构的一端连接，第二伸缩机构的另一端与弯曲机构的一端连接，弯曲机构的另一端与第六电机连接，第六电机的输出轴竖向设置，第六电机的输出轴固接有第二转盘，第二转盘上固接有第三液压驱动装置，第三液压驱动装置的驱动杆的端部与第二抓握机构上的两个相交叉的连杆的相交处铰接，第二抓握机构的两个输出端在同一平面内并分别与第三上滚行机构和第三下滚行机构连接，第三上滚行机构上设有两个第三滚行轮，两个第三滚行轮沿输电线长度方向并列设置，第三下滚行机构上设有两个第四滚行轮，两个第四滚行轮沿输电线长度方向并列设置，两个第三滚行轮位于输电线的上部，两个第四滚行轮位于输电线的下部。