[实用新型]基于混合驱动的六自由度微小型机器人

权利要求书

1.一种基于混合驱动的六自由度微小型机器人，其特征在于：包括柔性主架（18）、初级位移放大机构Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ（3、5、12、14）、次级位移放大机构Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ（1、6、10、16）、微型电磁铁Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ（4、8、9、13）、主压电叠堆（17）和压电叠堆Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ（2、7、11、15），所述次级位移放大机构Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ（1、6、10、16）分别通过螺钉（19）对称设置于柔性主架（18）的四侧，初级位移放大机构Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ（3、5、12、14）分别粘结在次级位移放大机构Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ（1、6、10、16）上，微型电磁铁Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ（4、8、9、13）通过螺钉（19）分别与次级位移放大机构Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ（1、6、10、16）固定连接，主压电叠堆（17）设置于柔性主架（18）内，压电叠堆Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ（2、7、11、15）分别设置于初级位移放大机构Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ（3、5、12、14）内。

2.根据权利要求1所述的基于混合驱动的六自由度微小型机器人，其特征在于：所述的次级位移放大机构Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ（1、6、10、16）均为由直角柔性铰链连接为一体的六边形结构，该次级位移放大机构Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ（1、6、10、16）的位移输入端分别与初级位移放大机构Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ（3、5、12、14）的位移输出端相粘结，形成四个交叉90°的两级位移放大机构。

3.根据权利要求1所述的基于混合驱动的六自由度微小型机器人，其特征在于：所述的柔性主架（18）的整体为一个对称结构，中部为一菱形柔性结构。

4.根据权利要求1所述的基于混合驱动的六自由度微小型机器人，其特征在于：所述的主压电叠堆（17）两端的安装顶板通过正圆形柔性铰链与柔性主架（18）的菱形柔性结构连接为一体。

5.根据权利要求1或2所述的基于混合驱动的六自由度微小型机器人，其特征在于：所述的初级位移放大机构Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ（3、5、12、14）均为由直角柔性铰链连接为一体的矩形结构。