[实用新型]一种多轴二向输出式机器人臂

说明书

技术领域：

本实用新型涉及机器人技术领域，更具体地说涉及一种具有三个输出轴且输出二个方向旋转动力的机器人臂。

背景技术：

现有的机器人的机器人臂一般只有一个输出转轴，有些有多个转轴输出旋转动力的机器人臂，由于各轴是分开安装，使得机器人臂体积大，无法适应多种环境工作的要求。

实用新型内容：

本实用新型的目的就是针对现有技术之不足，而提供一种多轴二向输出式机器人臂，它体积小，能输出二个相垂直方向的旋转动力，能适合浇注和焊接等工作场所的要求，从而增加机器人臂的功能，以适应多种工作环境。

本实用新型的技术解决措施如下：

一种多轴二向输出式机器人臂，包括壳体、第一臂轴、第二臂轴和第三臂轴，第一臂轴插套在第二臂轴中，第一轴承的内圈固定在第一臂轴上、第一轴承的外圈固定在第二臂轴上；

第二臂轴插套在第三臂轴中，第二轴承的内圈固定在第二臂轴上、第一轴承的外圈固定在第三臂轴上；

第三臂轴插套在壳体中，第三轴承的内圈固定在第三臂轴上、第三轴承的外圈固定在壳体上；

第三臂轴上固定有第二壳体，第二臂轴上固定有第二伞齿轮，第二伞齿轮与第二向输出轴上的第二向伞齿轮相啮合；

第一臂轴上固定有第一伞齿轮，第一伞齿轮与齿轮箱的输入轴上的输入轴伞齿轮相啮合，齿轮箱的输出轴上固定有输出轴伞齿轮，输出轴伞齿轮与第一向输出轴上的第一向伞齿轮相啮合。

所述第一臂轴上固定有第一臂轴楔轮，第一臂轴电机通过楔轮和楔带带动第一臂轴楔轮转动；

第二臂轴上固定有第二臂轴楔轮，第二臂轴电机通过楔轮和楔带带动第二臂轴楔轮转动；

第三臂轴上固定有第二臂轴楔轮，第三臂轴电机通过楔轮和楔带带动第三臂轴楔轮转动。

本实用新型的有益效果在于：

它体积小，能输出二个相垂直方向的旋转动力，能适合浇注和焊接等工作场所的要求，从而增加机器人臂的功能，以适应多种工作环境。

附图说明：

图1为本实用新型的结构示意图

具体实施方式：

实施例：见图1所示，一种多轴二向输出式机器人臂，包括壳体1、第一臂轴2、第二臂轴3和第三臂轴4，第一臂轴2插套在第二臂轴3中，第一轴承2-3的内圈固定在第一臂轴2上、第一轴承2-3的外圈固定在第二臂轴3上；

第二臂轴3插套在第三臂轴4中，第二轴承3-4的内圈固定在第二臂轴3上、第一轴承3-4的外圈固定在第三臂轴4上；

第三臂轴4插套在壳体1中，第三轴承4-1的内圈固定在第三臂轴4上、第三轴承4-1的外圈固定在壳体1上；

第三臂轴4上固定有第二壳体5，第二臂轴3上固定有第二伞齿轮33，第二伞齿轮33与第二向输出轴6上的第二向伞齿轮61相啮合；

第一臂轴2上固定有第一伞齿轮23，第一伞齿轮23与齿轮箱7的输入轴上的输入轴伞齿轮71相啮合，齿轮箱7的输出轴上固定有输出轴伞齿轮72，输出轴伞齿轮72与第一向输出轴8上的第一向伞齿轮81相啮合。

所述第一臂轴2上固定有第一臂轴楔轮21，第一臂轴电机22通过楔轮和楔带带动第一臂轴楔轮21转动；

第二臂轴3上固定有第二臂轴楔轮31，第二臂轴电机32通过楔轮和楔带带动第二臂轴楔轮31转动；

第三臂轴4上固定有第二臂轴楔轮41，第三臂轴电机42通过楔轮和楔带带动第三臂轴楔轮41转动。

工作原理：由于第一臂轴2、第二臂轴3和第三臂轴4插套在一起，所以它占用体积小。第一臂轴2通过齿轮箱7带动第一向输出轴8转动，这样输出一个方向旋转动力。

第二臂轴3带动第二向输出轴6输出一个与第二臂轴3垂直方向的旋转动力，第三臂轴4可以带动第二壳体5整体转动，从而调整第二向输出轴6的位置。