[实用新型]一种通用气动机械手

说明书

技术领域

本实用新型属于机械领域，具体地说涉及一种通用气动机械手。

背景技术

目前，在瓶盖包装行业，加工塑料组合瓶盖时，有很多工序需要人工进行组装，如瓶盖套筒与齿套组装。人工组装不仅效率低，劳动强度极大，且在某些组装环节中危险性极大，如组合瓶盖在超声波焊接时，人工上盖需要长时间的保持机械动作上盖，很容易被焊接机烫伤或碰伤。

发明内容

本实用新型提供了一种通用气动机械手，解决了背景技术中人工组装劳动强度大、安全系数低、工作效率低的缺点。

本实用新型的技术方案是这样实现的：一种通用气动机械手，包括PLC，PLC上设动作开关，PLC分别与电磁阀A、电磁阀B、电磁阀C、电磁阀D相连，电磁阀A与回转气缸相连，回转气缸上设磁开关A和磁开关B，电磁阀B与上下导杆气缸相连，导杆气缸上设磁开关C和磁开关D，导杆气缸上部与机械臂相连，下部与连接盘相连，机械臂两端分别设平行夹A和平行夹B，平行夹A上设磁开关E和磁开关F，平行夹A与电磁阀D相连，平行夹B上设磁开关G和磁开关H，平行夹B与电磁阀C相连。

本实用新型的有益效果是：本实用新型彻底解决了手工操作的弊病，使工作更加安全、准确和高效。

附图说明

图1为本实现用新型的结构示意图。

零件说明：1、电磁阀A，2、电磁阀B，3、电磁阀C，4、电磁阀D，5、磁开关A，6、磁开关B，7、回转气缸，8、磁开关C，9、磁开关D，10、导杆气缸，11、磁开关E，12、磁开关F，13、平行夹A，14、磁开关G，15、磁开关H，16、平行夹B，17、动作开关，18、连接盘，19、机械臂，20、PLC。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步描述：一种通用气动机械手，包括PLC20，PLC 20上设动作开关17，PLC 20分别与电磁阀A1、电磁阀B2、电磁阀C3、电磁阀D4相连，电磁阀A1与回转气缸7相连，回转气缸7上设磁开关A5和磁开关B6，电磁阀B2与上下导杆气缸10相连，导杆气缸10上设磁开关C8和磁开关D9，导杆气缸10上部与机械臂19相连，下部与连接盘18相连，机械臂19两端分别设平行夹A13和平行夹B16，平行夹A13上设磁开关E11和磁开关F12，平行夹A13与电磁阀D4相连，平行夹B16上设磁开关G14和磁开关H15，平行夹B16与电磁阀C3相连。

工作初始，首先将plc20上电，plc20上电后在程序的控制下执行以下动作：电磁阀B2得电动作并驱使上下导杆气缸10向上动作至最上端位置，上下导杆气缸上的磁开关C8断开，磁开关D9导通；电磁阀C3得电动作并驱使平行夹B16张开，平行夹上的磁开关H15断开，磁开关G14导通；电磁阀A1未动作，回转气缸7上的磁开关A5导通，磁开关B6断开；电磁阀D4未动作，电磁阀D4带动的平行夹A13处于闭合状态，平行夹A13上的磁开关F12导通，磁开关E11断开，完成机械手的准备工作。在动作开关17的控制下，plc20得到动作开关17的信号后，首先控制电磁阀B2动作，电磁阀B2驱使上下导杆气缸10向下动作至最下端，上下导杆气缸磁10上的磁开关D9断开，磁开关C8导通并给plc20信号，plc20得到信号后控制电磁阀C3动作，电磁阀C3驱使平行夹B16闭合，平行夹B16做抓取动作，此时平行夹上的磁开关G14断开，磁开关H15导通；同时，plc20控制电磁阀D4动作，电磁阀D4驱使平行夹A13张开，平行夹A13做放开动作，平行夹A13上的磁开关F12断开，磁开关E11导通。平行夹A13和平行夹B16上的磁开关E11、磁开关H15导通后给plc20信号，plc20得到信号后控制电磁阀B2动作，电磁阀B2驱使上下导杆气缸10动作至最上端，上下导杆气缸10上的磁开关C8断开，磁开关D9导通。上下导杆气缸10上的磁开关D9导通后给plc20信号，plc20得到信号后控制电磁阀A1动作，电磁阀A1并驱使回转气缸7做回转180度动作，由连接盘18将动作传递给机械臂19，机械臂19也跟随回转气缸7做回转180度运动，机械臂19做回转运动后，将两个平行夹位置交换。动作开关17再给一次信号，plc20得到信号后，首先控制电磁阀B2动作，电磁阀B2驱使上下导杆气缸10向下动作至最下端，上下导杆气缸磁10上的磁开关D9断开，磁开关C8导通并给plc20信号，plc20得到信号后控制电磁阀C3动作，电磁阀C3驱使平行夹16B张开，平行夹做放开动作，此时平行夹B16上的磁开关G14导通，磁开关H15断开。同时，plc20控制电磁阀D4动作，电磁阀D4驱使平行夹A13闭合，平行夹A13做抓取动作，平行夹A13上的磁开关F12导通，磁开关E11断开。以上动作完成机械手抓放动作周期，在动作开关17再次给plc20信号，在plc20的控制下进行反复循环动作。