[实用新型]一种机械抓手压包机构

说明书

技术领域

本实用新型属于后包装堆垛领域，涉及一种机械压包装置，尤其涉及一种在机器人堆垛中使用的机械抓手压包机构。

背景技术

现有的机器人堆垛抓手，在抓手抓起物料过程中，为了不使物料由于移动或者旋转而偏移，专门设置两个气缸，由上向下压住物料。由于设置压包气动装置，例如电磁阀等各种部件，而且需要控制其动作，整体结构复杂，使用不便。

实用新型内容

为了解决背景技术中存在的上述技术问题，本实用新型提供了一种工作安全可靠、结构简单以及使用方便的机械抓手压包机构。

本实用新型的技术解决方案是：本实用新型提供了一种机械抓手压包机构，包括机械抓手支架，其特殊之处在于：所述机械抓手压包机构包括双压包单元；所述双压包单元交叉对称设置在机械抓手支架的两侧；所述压包单元包括气缸、旋转主轴以及底门；所述底门套接在旋转主轴上；所述气缸带动旋转主轴旋转后带动底门开启或关闭。

上述压包单元还包括连动杆，所述气缸通过连动杆与旋转主轴活动连接。

上述压包单元还包括第一活动轴，所述连动杆通过第一活动轴与旋转主轴活动连接。

上述压包单元还包括套接在旋转主轴上的传动杆以及与传动杆活动连接的压杆。

上述压包单元还包括第二活动轴；所述传动杆通过第二活动轴与压杆活动相连。

上述气缸是一级或多级气缸。

本实用新型的优点是：

1、安全可靠。本实用新型采用机械传动的方式实现了在机械抓手工作时，压住包装袋防止滑动，本实用新型运用气缸收回带动转轴旋转，旋转主轴带动传动杆转动，并传递到压杆上，通过简单机械传动，当气缸打开时，即底门闭合时，压杆对在抓手内的物件有由上之下的动作，同样在气缸收回时，即底门打开时，压杆升起，本实用新型替代原有的气缸压包方式，整体结构更加简单，工作更加可靠。

2、结构简单。本实用新型所提供的机械手压包机构是一种仅用简单的机械式连杆式的压包机构，省略了现有涉及中的电磁阀等，整体结构可简化，结构更加紧凑，控制程序简化，使得维修、操作更加快捷方便。

附图说明

图1是本实用新型的底门和压杆在闭合时的工作状态参考图；

图2是图1的立体结构示意图；

图3是本实用新型的底门和压杆在开启时的工作状态参考图；

图4是图3的立体结构示意图；

其中：

1-气缸；2-压杆；3-传动杆；4-底门；5-旋转主轴；6-连动杆；7-第一活动轴；8-第二活动轴；9-机械抓手支架。

具体实施方式

参见图1和图3，本实用新型提供了一种机械抓手压包机构，该机械抓手压包机构包括双压包单元；双压包单元交叉对称设置在机械抓手支架9的两侧；压包单元包括气缸1、旋转主轴5以及底门4；底门4套接在旋转主轴5上；气缸1带动旋转主轴5旋转后带动底门4开启或关闭。压包单元还包括连动杆6以及第一活动轴7，气缸1与连动杆6固定连接在一起，连动杆6通过第一活动轴7与旋转主轴5活动连接，气缸1可以是一级或多级气缸，其级数越多，本实用新型的体积越小，使用也越方便。

为了使得抓手上的货物不易侧翻或掉落，本实用新型所提供的机械抓手压包机构的压包单元还包括套接在旋转主轴5上的传动杆3、第二活动轴8以及与压杆2，传动杆3通过第二活动轴8与压杆2活动相连。

压包单元可以是一个或两个，如果采用一个，则将另一个直接固定，压包单元可以设置于机械抓手压包结构的任一侧；如果采用两个，则压包单元对称设置于机械抓手压包结构的两侧。

本实用新型的工作原理是：机械式连杆式压包方式，包括传动杆3、压杆2，其特殊之处在于：运用气缸1收回带动转轴5旋转，旋转主轴5带动传动杆3转动，并传递到压杆2上，通过简单机械传动，替代原有的气缸压包方式，整体结构更加简单，工作更加可靠。

参见图2和图4，本实用新型在具体工作时，通过简单四连杆机构传动实现压包，在气缸打开时，即底门4闭合时，压杆2对在抓手内的物件有由上之下的动作。同样在气缸收回时，即底门4打开时，压杆2升起，使用非常的方便。