[实用新型]线角驱动下肢助行器

权利要求书

1.一种线角驱动下肢助行器，其特征在于：由左右对称设置的腰部支撑架、大腿支撑杆、小腿支撑杆、脚部支撑板、髋关节第一旋转副、髋关节第二旋转副、膝关节旋转副、踝关节旋转副、外展内收驱动机构、屈伸驱动机构、大腿紧固带、小腿紧固带构成，腰部支撑架的两端分别通过外展内收驱动机构连接大腿支撑杆顶端的髋关节第一旋转副，大腿支撑杆顶端安装有髋关节第二旋转副，大腿支撑杆的下端通过膝关节旋转副连接小腿支撑杆，小腿支撑杆的下端通过踝关节旋转副连接脚部支撑板，在两侧的髋关节第二旋转副及膝关节旋转副上均共同安装屈伸驱动机构，该屈伸驱动机构为线角位移驱动机构。

2.根据权利要求1所述的线角驱动下肢助行器，其特征在于：所述的外展内收驱动机构由安装座、电机、传动机构、水平转动轴、滑块、凸轮及纵向摆动轴构成，安装座固装在腰部支撑架端部，电机固装在安装座内，电机通过传动机构与水平转动轴联动，水平转动轴穿装过滑快并在端部固装凸轮，凸轮与安装座内侧面顶触，滑块垂直固装纵向摆动轴，该纵向摆动轴端部与髋关节第一旋转副的转动轴固装。

3.根据权利要求1所述的线角驱动下肢助行器，其特征在于：所述的线角位移驱动机构由两驱动电机、上可变半径滑轮、下可变半径滑轮、两对称的线角驱动组件及环形缆线构成，上可变半径滑轮与髋关节旋转副转动轴固装，下可变半径滑轮与膝关节旋转副转动轴固装，在上可变半径滑轮及下可变半径滑轮上共同套装环形缆线，在该缆线的纵向上分别安装线角驱动组件，该线角驱动组件的上端固装齿轮，该齿轮与驱动电机输出端齿轮啮合。

4.根据权利要求3所述的线角驱动下肢助行器，其特征在于：所述线角驱动组件由同轴套装的外线角驱动件及内线角驱动件构成，该外线角驱动件及内线角驱动件的扭转方向相反。

5.根据权利要求4所述的线角驱动下肢助行器，其特征在于：所述的外线角驱动件、内线角驱动件均由多个连接环及之间的线网构成。

6.根据权利要求1所述的线角驱动下肢助行器，其特征在于：所述的脚部支撑板由后支撑板及转动安装的前支撑板构成。 

7.根据权利要求1所述的线角驱动下肢助行器，其特征在于：脚部支撑板上表面安装有紧固带。