[实用新型]一种遥控水下机器人模拟训练器

权利要求书

1.一种遥控水下机器人模拟训练器，其特征在于，包括

操控装置，用于操作人员控制虚拟水下机器人位置和姿态的设备；

控制系统，基于水下机器人的运动学和动力学模型，根据操作人员对操控装置的操作，计算虚拟水下机器人的位置和姿态，并将虚拟水下机器人的位置和姿态信息传送给视景仿真计算机；

视景仿真计算机，用于虚拟显示海洋环境，虚拟水下机器人位置和姿态的显示，以及虚拟显示水下机器人载体的运动轨迹。

2.根据权利要求1所述的一种遥控水下机器人模拟训练器，其特征在于，所述操控装置包括单杆、按钮和指示灯。

3.根据权利要求2所述的一种遥控水下机器人模拟训练器，其特征在于，所述单杆为一个三自由度单杆和一个两自由度单杆。

4.根据权利要求1所述的一种遥控水下机器人模拟训练器，其特征在于，所述控制系统包括工控机和下位机模块，工控机和各个下位机模块之间通过CAN总线网络进行信息交互，采用主从式的应用层协议，工控机为主机，各个下位机模块为从机。

5.根据权利要求4所述的一种遥控水下机器人模拟训练器，其特征在于，所述工控机通过CAN/RS232智能转换器将工控机间接挂接到CAN总线上。

6.根据权利要求4所述的一种遥控水下机器人模拟训练器，其特征在于，所述的下位机模块包括模拟输出模块、模拟输入模块、数字输入模块和数字输出模块。

7.根据权利要求1所述的一种遥控水下机器人模拟训练器，其特征在于，所述工控机和所述视景仿真计算机之间通过以太网建立以太网通信，采用TCP/IP协议实现信息的交互。

8.根据权利要求1所述的一种遥控水下机器人模拟训练器，其特征在于，所述视景仿真计算机为三维视景显示。