[实用新型]装箱用的抓手装置

权利要求书

1.装箱用的抓手装置，其特征在于它包括前后两个抓手机构，前抓手机构设有可升降的第一安装板、第一吸盘、前夹板及其前后平移运动的驱动气缸、第一左夹板及其左右平移运动的驱动气缸、第一右夹板及其左右平移运动的驱动气缸，所述第一吸盘可升降地安装在第一安装板上；后抓手机构设有可升降的第二安装板、第二吸盘、后夹板及其前后平移运动的驱动气缸、第二左夹板及其左右平移运动的驱动气缸、第二右夹板及其左右平移运动的驱动气缸，所述第二吸盘可升降地安装在第二安装板上，所述前夹板、第一左夹板、第一右夹板围在第一吸盘的外围，所述后夹板、第二左夹板、第二右夹板围在第二吸盘的外围；

所述抓手装置设有前抓手机构的第一横向平移传送机构和第一纵向平移传送机构，前抓手机构和第一横向平移传送机构连接；所述抓手装置设有后抓手机构的第二横向平移传送机构和第二纵向平移传送机构，后抓手机构和第二横向平移传送机构连接；所述第一横向平移传送机构、第一纵向平移传送机构、第二横向平移传送机构、第二纵向平移传送机构分别由伺服电机驱动。

2.如权利要求1所述的装箱用的抓手装置，其特征在于所述第一吸盘和第二吸盘为平面吸盘。

3.如权利要求1或2所述的装箱用的抓手装置，其特征在于第一吸盘安装在第三安装板上，所述第三安装板连接在驱动第三安装板升降的第三气缸上，所述第三气缸连接在第一安装板上；第二吸盘安装在第四安装板上，所述第四安装板连接在驱动第四安装板升降的第四气缸上，所述第四气缸连接在第二安装板上。

4.如权利要求1或2所述的装箱用的抓手装置，其特征在于前夹板、第一左夹板、第一右夹板、后夹板、第二左夹板、第二右夹板分别安装在驱动它们平移运动的所述气缸上，所述驱动前夹板、第一左夹板、第一右夹板平移运动的气缸连接在第一安装板上，所述驱动后夹板、第二左夹板、第二右夹板平移运动的气缸连接在第二安装板上。

5.如权利要求4所述的装箱用的抓手装置，其特征在于前夹板、第一左夹板、第一右夹板与第一安装板之间分别连接有各自滑动方向的滑动导向机构，所述后夹板、第二左夹板、第二右夹板与第二安装板之间也分别连接有各自滑动方向的滑动导向机构。

6.如权利要求1或2所述的装箱用的抓手装置，其特征在于它设有第一横向滑动导向机构、第一纵向滑动导向机构、第二横向滑动导向机构、第二纵向滑动导向机构；所述前抓手机构和第一横向滑动导向机构相连，所述第一横向滑动导向机构连接在第一横梁上，所述后抓手机构和第二横向滑动导向机构相连，所述第二横向滑动导向机构和第二横梁相连，所述第一横梁和第一纵向滑动导向机构和第二纵向滑动导向机构相连，所述第二横梁和第一纵向导向机构和第二纵向滑动导向机构相连；所述第一横向平移传送机构及其驱动伺服电机安装在第一横梁上，所述第二横向平移传送机构及其驱动伺服电机安装在第二横梁上；所述第一横梁还和第一纵向平移传送机构相连，所述第二横梁还和第二纵向平移传送机构相连；所述滑动导向机构为滑块导轨滑动配合机构。

7.如权利要求6所述的装箱用的抓手装置，其特征在于第一纵向滑动导向机构和第二纵向滑动导向机构的导轨处在两侧，所述第一横向滑动导向机构和第二横向滑动导向机构的导轨处在第一纵向滑动导向机构和第二纵向滑动导向机构的导轨之间。

8.如权利要求1或2所述的装箱用的抓手装置，其特征在于所述第一横向平移传送机构、第一纵向平移传送机构、第二横向平移传送机构、第二纵向平移传送机构分别为链条输送机构。

9.如权利要求1或2所述的装箱用的抓手装置，其特征在于在前后两个抓手机构处于正向前后靠拢关系时，前夹板、第一左夹板、第一右夹板、后夹板、第二左夹板、第二右夹板围成封闭的矩形区域。