[实用新型]一种斜交角谐波减速器

说明书

技术领域

 本实用新型属于机械传动领域，涉及一种斜交角谐波减速器。

背景技术

谐波齿轮传动机构是50年代末和60年代初问世的一种崭新的齿轮传动机构。与其它传动机构（圆柱齿轮、行星齿轮、摆线针齿轮等）相比具有体积小、噪声小、侧隙回差小、重量小和精度高、速比高、负载能力大、效率高等特点。1955年美国C.W.麦塞尔制成了世界上第一台谐波减速器，1959年取得专利，在此之后，谐波减速器得到了广泛的应用。但通常谐波减速器大多采用同轴或呈直角输入、输出结构，在特定小空间条件下不能满足使用要求。

发明内容

鉴于上述已有技术存在的不足，本实用新型的目的是设计一种斜交角谐波减速器，以满足在小空间环境中的使用要求。

本实用新型采用了以下技术方案：

一种斜交角谐波减速器，包括本体、输出刚轮、柔轮、凸轮、小锥齿轮、大锥齿轮、轴承。外接驱动电机轴与小锥齿轮连接，其特征在于，小锥齿轮和大锥齿轮呈斜交角Σ啮合，斜交角Σ在15°≤Σ≤165°范围内任意可调，其中Σ≠90°。

作为进一步改进，所述大锥齿轮、凸轮、柔轮及柔性轴承组成波发生器部件；波发生器部件上的柔轮一部分与本体的齿轮啮合，另一部分与输出刚轮上的齿轮啮合。

更优选的，所述输出刚轮的刚轮与输出轴设计为一体。

本实用新型与现有技术相比，具有如下优点：

1. 采用斜交角结构，输入、输出夹角可根据斜交角Σ的不同而改变，可满足谐波减速器在不同小空间环境中的安装。

2.采用斜交角结构，可以大大减小谐波减速器在圆柱形空间的安装尺寸。

3. 输出刚轮采用一体化设计，由刚轮和输出轴组成，结构刚度好。

附图说明

图1是本实用新型结构图。

图中1.小锥齿轮，2.大锥齿轮，3.定位套I，4.定位套Ⅱ，5.定位套Ⅲ，6.本体，7.柔轮，8.凸轮，9.输出刚轮，10.第一轴承，11.轴承端盖，12.挡圈，13.尾轴，14.第二轴承，15.柔性轴承。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步详细举例说明。

如图1所示，为本实用新型的结构图。从图1中可以看出，外接驱动电机轴与小锥齿轮1连接，小锥齿轮1和大锥齿轮2呈15°≤Σ≤165°啮合，Σ≠90°；大锥齿轮2、凸轮8、柔轮7及柔性轴承15组成波发生器部件，并通过两个第二轴承14和定位套I 3 与尾轴13配合，挡圈12与大锥齿轮2和凸轮8的端面配合，保证两个第二轴承14和定位套I 3 在大锥齿轮 2 内孔中不产生轴向窜动；波发生器部件上的柔轮7一半与本体 6 上的齿轮啮合，另一半与输出刚轮9上的齿轮啮合，输出刚轮9通过第一轴承10支撑在轴承端盖11上，轴承端盖11与本体6之间通过螺钉连接在一起。

在实施例中，外接驱动电机轴转动带动小锥齿轮 1 运动，小锥齿轮1 与大锥齿轮 2 啮合传动，形成一级减速；大锥齿轮 2 旋转带动凸轮 8 、柔性轴承 15 和柔轮 7 转动，其中柔轮 7 、柔性轴承 15 外圈的转动方向与大锥齿轮 2 、凸轮 8 和柔性轴承 15 的内圈运动方向相反，柔轮 7 与输出刚轮 9 啮合，并带动输出刚轮 9 运动，从而实现斜交角谐波减速器的输入、输出运动。

在实施例中，柔性轴承15的数量可以是1个、2个或是3个，通过增加柔性轴承15数量可以提高减速器的输出力矩。

最后所应说明的是，以上具体实施方式仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的精神和范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。