[实用新型]自动松/夹机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机械手，尤其涉及一种可广泛用于数控机床、机器人、自动生产线的无需动力与控制的多用途自动松/夹机械手。 

背景技术

机械手是广泛用于数控机床、机器人、自动生产线的物体自动装卸装置，动作快捷可靠、控制简单容易是各行各业对机械手的共性要求。机械手通常包括手臂运动(输送)与手爪运动(松/夹)两部分运动，前者可通过气动、液压、伺服驱动、皮带等标准结构实现；后者的结构与需要装卸的物体有关，但都必须有抓取物体时的夹紧和安放物体时的松开动作。 

目前，绝大部分机械手的手爪松开/夹紧都是采用气动、液压或电磁铁等进行控制，这样的手爪不但控制复杂、松/夹范围与夹持力调整困难、生产成本高，而且一旦动力部件发生故障，其物体就有可能跌落；此外，气动、液压或电磁铁等装置的动作都需要有一定的时间，故其动作速度相对较慢。 

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是：提供一种无需动力与控制的、多用途自动松/夹机械手，它利用了机械手在前后、上下移动时所产生的距离变化与动作顺序区别，自动实现了手爪对物体的夹持与松开动作。这种机械手的手爪夹持与松开不需要气动、液压、电磁铁等动力部件，无需电气控制；手爪的松/夹范围可变；夹持力可调；夹持与松开动作没有任何延时，其“夹紧”和“松开”动作十分简单、快捷、可靠。 

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种自动松/夹机械手，包括两个手爪、手臂、手爪转动联接于手臂的左端，所述的自动松/夹机械手还包括滑块、锁定块、滚轮、联接块、第一弹簧和顶杆；锁定块的中部有一槽口，下端设有垂直方向的限位卡口；在锁定块上套装一个可以左右滑动的滑块；滚轮转动联接于手爪上置于滑块的凹槽内部；贯穿手臂的联接块固定联接于滑块的下方；手爪把第一弹簧和顶杆封闭在手臂的盲孔内，顶杆的另一端顶在手爪上。 

本实用新型所述自动松/夹机械手，还包括上盖板和第二弹簧，上盖板固定联接在手臂将第二弹簧封闭在锁定块内部。所述自动松/夹机械手，还包括碰珠，下盖板和压块；碰珠固定联接于联接块的下端；套装在锁定块底部的下盖板固定联接于手臂的底端；压块固定联接于手臂的上端面。 

取出物体时，可利用机械手在水平方向接近物体过程中支架对机械手的反作用力，通过机械联锁机构，保证机械手运动到物体安放位置时手爪能够自动夹持物体；此后，只要机械手向上运动取出物体，手爪将始终保持在夹持状态，以取出物体。放置物体时，可利用机械手在上下方向接近物体过程中支架对机械手的反作用力，通过机械联锁机构，保证机械手运动到物体安放位置后，只要机械手在水平方向离开物体，手爪就能够自动松开物体并保持松开状态，完成物体的安放动作。 

上述技术方案所涉及的所有零部件的结构设计均十分简单，其加工可以利用常规设备方便地完成，加工制造成本低，机械手的动作非常可靠，安装调整与维修十分容易。 

采用上述技术方案后，机械手的手爪夹紧与松开将不再需要气动、液压、电磁铁等动力部件与控制，做到了无动力、无延时自动松/夹；机械手的手爪夹 紧和松开十分简单、快捷与可靠。 

本实用新型的有益效果是，解决了背景技术中存在的缺陷，机械手的手爪松/夹范围、夹持力调整不需要改变任何机构，其调整十分方便；此外，物体一旦被夹持，可以通过机械联锁机构始终将其保持在夹紧锁定状态，因此也不会因为断电或气动、液压故障导致物体的跌落与损坏。 

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。 

图1-1至图1-2为无需动力与控制的多用途自动松/夹机械手结构总图； 

图2-1至图2-3为机械手手爪自动夹紧与锁定的动作原理与过程图； 

图3-1至图3-3为机械手手爪自动松开与保持的动作原理与过程图； 

图中：1.物体，2.钳口，3.手爪，4.手臂，5.锁定块，6.滑块，7.第一弹簧，8.顶杆，9.滚轮，10.压块，11.上盖板，12.第二弹簧，13.联接块，14.碰珠，15.下盖板，16.支架。 

具体实施方式

现在结合附图和优选实施例对本实用新型作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本实用新型的基本结构，因此其仅显示与本实用新型有关的构成。 

无需动力与控制的多用途自动松/夹机械手的总体结构见图1-1至图1-2所示。